六自由度并联调整装置运动学标定研究-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 STUDY ON KINEMATIC CALIBRATION OF THE 6-DOF PARALLEL ADJUSTMENT DEVICE A Master Thesis Submitted to University of Electronic Science and Technology of China Major: Mechanical Manufacturing and Automation Author: Wang Hao Advisor: Prof. Wang Liping School: School of Mechatronics Engineering of UESTC 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工 作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地 方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含 为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。 与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明 确的说明并表示谢意。 作者签名： 日期： 年 月 日 论文使用授权 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘， 允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全 部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 摘要 摘 要 风洞天平校准台是现代风洞空气动力学实验中必不可少的设备，其校准精度 将直接影响风洞实验的实验结果。复位调整装置在天平校准过程中起到将天平调 整到初始位姿或指定位姿的作用，是风洞天平校准台的重要组成部分，它的复位 精度直接关联到最终的校准精度。因此提高复位调整机构复位精度是研究风洞天 平校准的一个重要内容。并联机构具有静刚度大，承载能力更好，累积误差较小， 运动精度更高等优点。本文以六自由度并联机构作为复位调整机构，以六自由度 Stewart 平台为研究对象，为提高复位调整精度，对 Stewart 机构进行运动学标定。 先对并联机构进行误差建模，在误差模型的基础上，做相应的误差测量与参数辨 识，最后作误差补偿，以提高整个复位调整机构的最终复位精度。 以机器人数学为基础，针对并联机构定平台与动平台的结构特点，对机构进 行运动学计算，得到其运动学逆解和运动学正解的求解方法，为后面研究工作做 理论铺垫。 分析影响 Stewart 机构末端执行器运动位姿精度的因素，得出可能对最终复位 精度有影响的误差源，得到主要误差源和可忽略误差源。针对这些误差源，设立 相应的误差参数，分别采用微分法和数值法建立机构的误差模型。在采用微分法 建模的过程中，多次出现微分项，使计算复杂化；采用数值法中的差分代替微分， 弥补了微分法建模的缺点。 对已建立的误差模型，考虑参数辨识模型，设计了一种基于完整位姿测量的 测量方案。在参数辨识过程中采用以最小二乘法为基础，用 Guass-Newton 算法， 并用 Matlab 软件做仿真验算，分别仿真分析微分法和数值法建立的误差模型，得 到数值法辨识模型辨识精度更好一些，收敛速度更快。 最后，由测量参数经辨识得到机构的结构参数误差，通过误差补偿提高机构 末端执行器运动精度。探讨测量精度、控制精度和测量位姿的选取对终端位姿补 偿的影响，为标定实验中测量仪器及测量位姿的选取提供理论依据。以 Stewart 复 位调整机构为研究对象，采用全位姿相对测量方案进行标定仿真，验证误差建模 方法、参数辨识及误差补偿合理高效。 关键词： Stewart 复位调整机构，误差建模，参数辨识，误差补偿 I ABSTRACT ABSTRACT The calibration device of wind tunnel balance is an essential equipment in modern wind tunnel air dynamic experiment. Its accuracy will directly affect the results of wind tunnel test. The adjustment mechanism is an important part of the platform, it is used to adjust the balance to the initial position or the designated positi