六自由度并联机器人轨迹生成及实验研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

v 。兀对工 要贡 。兀 识主! 、 ? - 。 学学位t IJ巾完 工 、 工 日 CNKI 条牛l 且L. 、 寸L 、 寸 r ， 。 1 ? ?IJ而签 ? ? 摘 要 并联机器人具有位姿精度高、误差小、动力性能好、刚度大、结构稳定、承载能 力高等一系列的优点，但是并联机器人的结构决定了其运动学正解求解过程特别复杂， 目前还没有一种统一的高速求解方法能够快速地完成并联机器人正运动学的求解。对 于简单规则轨迹，大多数的机器人采用解析式来表达其末端执行器的运动轨迹，然后 进行运动轨迹的规划与优化；对于复杂轨迹，解析式的求解过程特别复杂，甚至存在 无法用解析式来描述运动轨迹的现象，运动规划与轨迹优化更是无从谈起，即使复杂 轨迹可以用解析式表达，往往生成轨迹的速度比较慢；对于只有目标轨迹曲线，而不 知道其解析式的情况，更是无法生成机器人的末端轨迹。 针对以上问题，本课题以德国 PI 公司生产的 PI-H850 六自由度并联机器人为研究 对象，根据该型号并联机器人的结构特点，提出了基于循环迭代的运动学正解快速求 解方法，利用 ADAMS 软件验证了所提算法的正确性与高效性。同时还提出了一种基 于 JPEG 图像格式的运动轨迹快速生成方法，该方法可以快速地提取图纸上路径的特征 点，通过高阶拟合的方式将特征点信息拟合转化为机器人的期望路径。在此基础上利 用 MATLAB 软件的工具箱 SimMechanics 进行仿真和 PI-H850 机器人实物实验两种实 验方式，验证基于 JPEG 图像格式的并联机器人轨迹快速生成方法的可行性，为并联机 器人的轨迹规划以及运动控制奠定坚实的基础。 关键词：六自由度 并联机器人 运动学 轨迹生成 ABSTRACT Parallel robot has a series of advantages, such as high pose precision, small error, good dynamic performance, large stiffness of structure stability，stable structure and so on. But the structure of the parallel robot determines its forward kinematics solving process extremely complex, at the present there is not a unified high-speed algorithm can quickly complete the solving of forward kinematics of parallel robot.For simple rules, most of the robots use analytic expression to express the trajectory of the end actuator, and then complete trajectory planning and optimization;For complex trajectory,the solution process of analytic expression are extremely complex, even is unable to use analytic expression to describe the trajectory , motion planning, trajectory optimization is impossible, even complex trajectory can be expressed in analytical, tend to generate the trajectory at a slower speed;For only the target trajectory curve, and dont know its analytic expression, is unable to generate the trajectory of the end actuator. To solve the problem mentioned above ,we proposed a fast solution based on kinematic Positive Solutions of iteration method, according to the structural feature of