六自由度机器人在骨科手术中的应用研究-计算机技术专业论文.docxVIP

论文独创性声明 本人声明:本人所呈交的学位论文是在导师的指导下，独立进行研究 工作所取得的成果。除论文中己经注明引用的内容外，对论文的研究做出 重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式标明 。本论文中不包含任 何未加明确注明的其他个人或集体己经公开发表的成果 。 本声明的法律责任由本人承担。 论文作者签名:体允 }rJ /5 年 4 月 f2 日 论文知识产权权属声明 本人在导师指导下所完成的论文及相关的职务作品，知识产权归属学 校。学校享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请专利 等权 利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成 果时，署名单位仍然为长安大学 。 (保密的论文在解密后应遵守此规定〉 ηψ、，仍份叫b如者作文论1? /5 ηψ 、，仍 份叫 b如 者 作 文 论 h均U 仰\/名签师导fO l 年 h 均 U 仰 \/ 名 签 师 导 摘要 随着计算机技术的快速发展，21 世纪的医学也已进入了数字时代。数字骨科学是一 门结合了传统的骨科学与计算机技术的交叉学科，与之相关的研究也是近年来数字医学 研究的热点领域，骨科手术机器人便是其中之一。 传统的骨科手术里，手术方案的形成主要是通过医生在大脑中模拟手术，实施手术 时也需依靠医生的对手术方案的主观印象。由于骨科手术通常涉及非常复杂的几何结构 变化，要在大脑中清晰的想象出术中骨骼形态的几何和拓扑结构的复杂变化也并非易事， 这导致手术医生的临床经验和技能成为影响手术质量的关键因素。 骨骼质地坚硬且较容易固定，可以看做是刚体。并且由于骨组织与周围组织区别较 大，在 CT、X 线中的影像与周围组织差别较大，易于进行各种数字化处理，在进行手 术时容易配准。以上有利因素促使骨科手术机器人成为手术机器人研究中的热点之一， 并取得的较大进展。 针对骨科手术的实际需求，本文选择了 UR10 机械臂作为硬件平台，并基于此开发 了骨科手术机器人控制系统。完成了下列四个方面的工作：基于 VTK 的骨科手术机器 人三维交互系统；手术机器人的运行控制系统，包括点动控制，轨迹控制等功能；术前 的三维模型导入，路径规划；术中的坐标配准，及实时刀具路径控制。 最后通过一个模拟实例，演示了系统的主要功能。系统完成了设计需求，满足预期 的要求。 关键词：骨科手术，机器人，坐标配准，路径规划 I Abstract With the rapid development of the computer technology, medicine in the 21st century has entered the digital age. Digital orthopaedice is an interdiscipline of the traditional osteology and computer technology, researches related to the digital orthopaedice are also a hot field about digital medical researches in recent years, and the orthopedic surgical robot is one of the researches. In the traditional orthopedic surgery, a surgical plan is mainly formed by simulating the surgery in the brain by a doctor, and the implementation of the surgery is also depended on the doctors subjective impression on the surgical plan. As an orthopedic surgery is usually relevant to very complex geometry structure change and it is difficult to clearly imagine complex changes of geometric and topological structures of intra-operative bone forms in the brain, surgeons’ clinical experience and skills become key factors influencing the surgery quality. Bones can be seen as rigid bodies as being rigid