快速电液比例捕捉控制系统研究-机械电子工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独 立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论 文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式标明。本 人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 …到协 日期: fl\) 年半月h日 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密口，在一一年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 不保密口。 (请在以上方框内打 ，J) 指导教写如在 上海交通大学工学硕士学位论文摘 上海交通大学工学硕士学位论文 摘 要 快速电液比例捕捉控制系统研究 摘 要 对于具有随机特性的快速移动物体的捕捉是控制领域的一项难题。即 使是训练有素的人也不能保证每次都能完成对快速移动物体的捕捉，对于 捕捉系统更是巨大的挑战。成功地完成捕捉必须在目标物发生机动前以最 短的时间追赶上目标物，跟踪目标运动轨迹，执行捕捉动作，最后带着目 标物减速为零。 鉴于液压缸在快速直线位置控制上的优势，本论文中设计了一种利用 电液比例方向阀控制的，以高速液压缸作为执行机构的直线式电液比例捕 捉控制系统，旨在研究液压技术在捕捉控制系统中的应用，以及克服传统 的以机械传动的机械臂作为执行机构的捕捉控制系统速度较慢的特点。同 时，通过理论研究与实验分析，探寻存在随机性的轨迹的跟踪方法，以及 电液比例控制系统用于快速捕捉的控制策略。 本论 文围绕 所提出 的 一种 快速 电 液比例 捕捉控 制系统 ，首先在 Solidworks 下设计试验平台，并完成了机动目标运动机构的设计；其次，针 对快速捕捉系统的设计要求，选择合适的高速液压缸和电液比例方向阀，s 第 I 页 设计液压系统和控制系统，并利用 Matlab 的 xPC 进行硬件在回路仿真，实 现控制系统相关功能；此外，根据设计的系统模型，基于 AMESim 开展元 件级仿真，基于 AMESim 与 Simulink 联合的仿真平台开展系统级仿真；而 后，提出了基于卡尔曼滤波预测的捕捉方法和基于模糊自适应 PID 控制的 捕捉方法，完成了相应的仿真分析；最后对所提出的两种捕捉方法进行了 实验与分析。 通过所进行的理论与实验研究可以表明，以电液比例阀控制高速液压 缸作为快速捕捉系统的执行机构是可行的，同时，针对机动目标跟踪所面 临的轨迹预测和轨迹跟踪问题，采用卡尔曼滤波预测和模糊自适应 PID 控 制策略，能够取得较好的跟踪效果，为今后电液比例控制技术应用于快速 捕捉提供了理论依据和实践指导。 关键词：电液比例控制，捕捉，轨迹预测，轨迹跟踪，模糊自适应 PID 控 制 第 II 页 上海交通大学工学硕士学位论文ABS 上海交通大学工学硕士学位论文 ABSTRACT REASEARCH ON AN ELECTRO-HYDRAULIC PROPOTIONAL CONTROL SYSTEM FOR FAST CAPTURE ABSTRACT Catching a fast moving object is one of difficult tasks in control field. Even though a human is well trained, he or she cannot guarantee to be able to catch a fast moving object every time. It is difficult for mechanical system as well. Successful capture demands interception in minimum time before target manoeuvre, tracking moving object, catching moving object in an instant, and bringing moving object to rest without damage. Based on the unique advantage of hydraulic cylinder in fast position control, a linear capture system which takes a hydraulic cylinder driven by pr