确定中断和抢占延迟的嵌入式实时内核Real-timelinuxmodel.pdf

确定中断和抢占延迟的嵌入式实时内核 侯军 张燕峰 （民航天航信网络公司，北京 100085 ） 摘要：在这篇文章中实现了优先级继承协议和中断线程化，使用新的方法实现了中断处理。 通过在MMU-less 的ARM处理器平台上实现基于Linux 2.6.x 的硬实时系统，并且也会比较经 过改进后的实时性能的提高。试验结果显示了系统的中断响应时间和加锁时间为确定时间， 提高了实时性能。 关键词：实时系统；中断线程化；优先级继承协议 中图分类号: TP316.8 文献标识码：A Real- time linux model Hou Jun, Zhang Yanfeng (AEROTELENET CO.,LTD.,Beijing,100085) Abstract: The Linux kernel has be becoming a more popular operationg system, but it’s far from a real time system. So this paper will propose a new method to enhance the Linux real time performance. This paper will introduce a priority inheritence protocol to avoid priority inverse. And also give a new interrupt thread to reduce the interrupt response time. We can get a invariablenes lock time and interrupt handle time in the paper. In the end, the experiment shows the system has a prominent real time performance after modifications. Key words: real time system；interrupt thread ；priority inheritence protocol 1 引言 近年来,随着计算机技术和嵌入式设备的高速发展的发展,一种新型的计算模式,普适计 算(Pervasive/Ubiquitous computing)正蓬勃发展。而在普适计算环境下。如何设计嵌入式系统 的系统软件，特别是满足嵌入式系统实时性能的操作系统方面的研究成为热点问题。本文将 在Linux系统的基础上实现一个硬实时的操作系统。 实时系统必须对外部时间有精确的时间反应，特别是在实时性要求很强的嵌入式设备 中。Linux做为一个开源的操作系统逐渐变得越来越流行，然而Linux系统因为它的内核非抢 占性和较大的延迟而远非实时操作系统。在这篇文章中将采用中断线程化和优先级继承协议 来得到确定的加锁时间。 由于在带有CPU缓冲和TLB （转移目标缓冲区）的ARM处理器会给程序的运行带来许 多不确定因素，在典型的实时系统中都是采用关掉MMU和CPU缓冲来保证时间的确定性。 在我们的试验中，主要采用不带MMU 的ARM处理器作为硬件平台，同时在试验中也将采用 SKYEYE模拟器来运行uClinux操作系统 在引言之后，第二部分引入抢占数学模型，在第三部分中将介绍优先级继承协议，第四 部分介绍中断线程化，最后是试验和总结部分。 2 抢占数学模型 为了减少内核延迟，下面引入了数学模型，进而证明了替换自旋锁为优先级互斥锁可以 大大的减少系统的内核延迟。 在Linux内核中，临界区需要自旋锁保护以免多个进程同时访问临界区。在临界区中， 抢占是被禁止的。内核的临界区执行时间用T(CS)来表示: KLT T(CS) 公式(1) KLT(max