移动机械手结构设计资料精.pdfVIP

移动机械手结构设计 李新春，易建强，赵冬斌，宋佐时 (中科院自动化所复杂系统与智能科学实验室北京 100080) 摘要：移动机械手的研究日益受国内外的重视，我国在移动机械手的理论方面上做的工 作较多，而在实践上做的较少。机器人的系统结构是决定机器人性能的关键因素之一，本文 以我们实验室自行设计的移动机械手为研究对象，详细阐述了移动机械手(移动平台及机械 手)的系统结构、性能及运动控制等。 关键词：移动机械手；结构设计：运动控制；移动机器人 StructureofaMobile Design Manipulator LI Zuo—shi Xin’chun，YI Jian—qiang，ZhaoDong—bin，Song of and (Laboratory ComplexSystemsIntelligenceScience，InstituteofAutomation， Chinese of 1 Academy Sciences，Beijing00080，China) Abstract：Theofmobile iS the home atcentionandabroad study manipulatorwinning Chinahas inmuchtimeand in increasinglyput energytheoryresearch，whileconcentrating toolittleefforts011itspracticalapplication．The ofrobotisdeemedas systemconfiguration one ofthedecisivefactorsforits this istoelaborateonthe capability,andpaper system and movementcontrolofthemobile configurmion，capability manipulatordesignedby ourselves． robot Keywords：mobilemanipulator；structuredesign；motioncontrol；mobile 1 弓r言(Introduction) 所谓移动机械手，就是将机械手安装在移动平台之上。这种结构使机械手拥有几乎无限 大的操作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，这使它优于移动机器人和 传统的机械手，因此在危险作业、制造业、服务业等行业具有广阔的应用前景。但由于结构 复杂、强耦合、非线性、非完整性等问题的存在，都使得对移动机械手的研究具有相当的挑 战性。近年来，对移动机械手的控制策略、运动规划等方面的研究已越来越受到国内外的重 视，并已经取得了一些很有价值的研究成果【l“。我国在这方面起步较晚，研究多集中在理 论方面，目前还停留在仿真阶段p。J。因此，设计制造～个实际的移动机械手平台，无论在 理论上还是实践上都是非常有意义的。 实际的移动机械手系