简易机器人制作教程..课件.pptVIP

五、力觉传感器 有关力和压力传感器种类较多：例如 压电晶体：受到挤压会产生相应电压（如电唱机）； 力敏电阻：一种聚合物厚膜器件，其阻值随垂直施加在表面的力的增加而降低。 电阻应变片：阻值与形变成正比。 * 。 六、声音传感器 一般采用话筒（麦克风）作为声音传感器。有动圈式和电容式两种。在简易机器人中往往作为检测声音的有无，声音的大小等简单声控功能。 * 。 （3）传感器与单片机的接口电路 1、数字（开关）量传感器（如接触开关、光控开关、声控开关等）可直接或稍加变换后接入单片机。 2、模拟量传感器：一般须通过信号调理、A/D变换后输入单片机。 * 。 。 开关量控制整形电路 * 。 模拟接口电路 * 。 （4）继电器与单片机接口 * 。 固态继电器 工作原理：使用可控硅（晶闸管）作为功率开关元件，光电耦合元件作为控制和隔离器件。 工作特点：1、无触点、寿命长。2、采用光耦隔离，抗干扰能力强。3、控制简单，可控功率大。4、适合交流控制应用。 * 。 固态继电器使用方法 * 。 （3）单片机的特点及应用 用软件取代硬件电路，实现微控技术。功能强、使用灵活、成本低。 体积小、功耗低，抗干扰能力强。 单片机的应用已渗透到各个领域，如各种设备的自动控制、智能仪器仪表、医疗器械、交通信号控制、汽车电子控制、导弹、导航、智能武器、军用机器人等。据报道：20世纪90年代初期，美国家庭平均拥有64个单片机，到2000年该拥有量已增至226个。由此可见单片机的广阔应用前景。 * 。 （4）单片机内部基本结构 。 （5）外引脚及最小应用系统 以AT89C2051为例 * 。 引脚功能说明 引脚号 功能 引脚号 功能 1(RST) 复位输入 20(VCC) 工作电源引脚 2(P3.0) I/O口线P3.0 19(P1.7) I/O口线P1.7 3(P3.1) I/O口线P3.1 18(P1.6) I/O口线P1.6 4(XTAL2) 外接晶振引脚2 17(P1.5) I/O口线P1.5 5(XTAL1) 外接晶振引脚1 16(P1.4) I/O口线P1.4 6(P3.2) I/O口线P3.2 15(P1.3) I/O口线P1.3 7(P3.3) I/O口线P3.3 14(P1.2) I/O口线P1.2 8(P3.4) I/O口线P3.4 13(P1.1) I/O口线P1.1 9(P3.5) I/O口线P3.5 12(P1.0) I/O口线P1.0 10(GND) 接地引脚 11(P3.7) I/O口线P3.7 。 最小系统应用实例 * 。 （6） 单片机的软件 机器语言、汇编语言、高级语言 机器语言是CPU能够直接识别并执行的最底层的语言，它由一些二进制代码组成。不同系列单片机其代码意义不相同。 汇编语言是用一些助记符来代替机器语言中的指令代码，它与机器指令一一对应同时又便于人们学习和记忆。 高级语言（如C语言、图形化语言等）是按一定的语法规则组成的，它更加符合人们的语言习惯，程序的可读性高，编程简单快捷并具有可移植性。 51系列单片机指令系统具有33种功能，7种寻址方式，共有111条基本指令。 * 。 亮点流动程序分析 ORG 0000H START：MOV A， ; LOOP：MOV P1，A ACALL DELAY ；调延时子程序 RL A ；A左移一位 SJMP LOOP ；转回LOOP处再将A送P1口 DELAY:：MOV R7,#80H L1:：MOV R6,#0FFH L2:：NOP NOP NOP NOP DJNZ R6,L2 DJNZ R7,L1 RET END * 。 图形化语言 基于流程图的图形化语言 基于LabView的图形化语言 * 。 （7）设计与实践 教材在第一章第3节安排了一个实践活动，让学生制作一个单片机最小应用系统并编写程序烧写到单片机，最后运行观察结果并反复修改程序观察结果。 * 。 。 * 。 * 。 。 2、简易机器人的控制电路内容提要 （1）课标的要求 （2）简易机器人常用传感器。 （3）传感器与单片机的接口电路 （4）继电器与单片机的接口 （5）直流电动机的控制 * 。 （1）课标的要求 1. 了解电子控制系