线性控制系统的能控性和能观性.ppt

第三章 线性控制系统的能控性和能观性 3.1 能控性和能观性的定义 3.2 线性定常系统的能控性判别 3.3 线性定常系统的能观性判别 3.4 能控性与能观性的对偶关系 3.5 状态空间表达式的能控标准型与能观标准型 3.6 线性系统的结构分解 3.7 传递函数矩阵的实现问题 3.8 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系 本章小结和作业 3.1 能控性和能观性的定义 一、意义 所谓状态空间描述，就是用状态方程和输出方程来描述系统。状态方程描述了系统内部变量与外部控制作用的关系；输出方程描述了系统内部状态变量与输出变量之间的关系。由此可知，状态空间描述从本质上提示了系统输入输出关系与内部结构的内在联系，这为深入研究系统内部结构提供了可能性。更为重要的是60年代初期卡尔曼提出了能控性和能观测性概念。所谓能控性，是指外加控制作用u(t) 对受控系统的状态变量x(t)和输出变量y(t)的支配能力，它回答了u(t)能否使x(t)和y(t)作任意转移的问题。所谓能观测性，是指由系统的量测输出向量y(t)识别状态向量x(t)的测辨能力，它回答了能否通过y(t)的量测值来识别x(t)的问题。当给定了初始状态x(t0)以及控制作用u(t)后，系统在任何时刻的状态x(t)就唯一地确定下来。 对于给定的系统，当外加控制及作用点确定之后，有些状态分量能受外加控制作用u(t)的控制，有些状态向量可能不受u(t)的控制。能受u(t)控制的状态称为能控状态，不受u(t)控制的状态称不能控状态。同样，对于给定的系统，有些状态能够通过输出y(t)确定下来，有些状态不能通过y(t)确定下来。能够通过y(t)而确定下来的状态称为能观状态，不能通过y(t)而确定下来的状态称为不能观状态。 设计一个线性系统，总是希望所施加的控制u(t)能完全控制系统的运动状态，而不希望出现失控现象。同时也希望通过y(t)能完全确定系统的运动状态，以便实现状态反馈控制。总之，能控性和能观测性分别是从状态的控制能力和状态的测辨能力两个方面揭示了控制系统的两个基本属性。现代控制理论的许多基本问题，如最优控制和最优估计，都是以能控性和能观测性为存在条件的。 二 、对能控性和能观测性的直观讨论 每一个状态变量 运动都可由输入u(t)来影响和控制，而由任意的始点达到原点——状态能控。 状态 的任意形式的运动均可由输出完全反映——状态能观测。 比如一个系统的状态空间描述为： 写成标量方程组的形式为： 可以直观地看出， 受u的控制，即可以通过选择u，使 取任意值，而 则不受u的控制，不能通过u的选择，使 取我们所需的值。 y 只反映 ，而与 无直接也无间接关系，因而 能观，而 不能观测。 再比如电网络 2 三、定义 1、能控性定义 线性定常系统 如果存在一个分段连续的输入u（t），能在有限的时间区间 内，使系统由某一初始状态 转移到指定的任一终端状态 ，则称此状态是能控的。若系统的所有状态都是能控的，则系统是状态完全能控的。 几点说明： 1）系统的初始状态X0，可以是状态空间中任意非零的有限点，终端状态X(tf)为状态空间的原点。 2）也可以指定X0是原点，而终端状态X(tf)为状态空间中任意非零点。 3）在讨论能控性问题时，不计较u的约束，只要能使状态从X0到达X(tf)即可，而不讨论到达的轨迹。 4）能控性反映了输入u控制内部状态变量 的能力。 2、能观性定义 系统 如果对任意给定的输入u，在有限的观测时间 ，使 得根据 期间的输出y（t）能唯一地确定系统在初始 时刻的状态 ，则称状态 是能观测的。若每一 个状态都是能观测的，则称系统是完全能观测的。 几点说明： 1）能观测表示输出y（t）反映内部变量x（t）的能力。 2）之所以对 的确定，是因为可由 得到任意的 3.2 线性定常系统的能控性判别 一、具有标准型的系统能控性判别 1、若A的特征值互异，则 为对角线标准型，此时系统状态完全能控的充要条件是： 的各行元素没有全为0的。（非奇异变换不改变系统的能控性） 例：（1） 系统模拟结构图： （2）