线性离散系统的分析与校正.ppt

* 2. 求离散系统的输出响应 设离散系统的闭环脉冲传递函数为 令输入信号为r，则可用指令:Y=filter(num,den,r),求取系统的输出响应。 例7-16 已知一离散控制系统如下图所示。若令K=1，T=1s，r(t)=1(t)，求系统的输出响应。 解：由传递函数G(s)的z变换G(z)，求得该系统的闭环脉冲传递函数 * %MATLAB程序如下 Num=[0.632 0]; Dem=[1,-0.732,0.368]; U=ones(1,51); K=0:50; Y=filter(num,den,u); Plot(k,y),grid; Xlabel(‘k’);ylabel(‘y(k)’); 运行结果如右图所示。 例7-17 一具有零阶保持器的离散控制系统如下图所示，令r(t)=1(t)。采样周期T=1s，求该系统的的输出响应。 * 解 令输入u=ones(1,51) %MATLAB程序如下 G=tf([1],[1 1 0]); D=c2d(g,1); Cd=d/(1+d); Cd1=minreal(cd); [num,den]=tfdata(cd1,’v’); U=ones(1,51); K=0:50; Y=filter(num,den,u); Plot(k,y),grid; Xlabel(‘k’);ylabel(‘y(k)’); 运行结果如右图所示。 * 三、用simulink对离散系统进行仿真 例7-18 已知一离散控制系统如下图所示，图中含零阶保持器在内的广义对象脉冲传递函数为 按输入r(t)=t，设计的最少拍系统数字控制器的脉冲传递函数 试求系统的输出响应。 * 解 在simulink环境下构建系统的结果和仿真的结果如下图所示。 * 2017.5 制作 * * 由例可见，K与T对离散系统稳定性有如下影响： 1)采样周期一定时，加大开环增益会使离散系统的稳定性变 差，甚至使系统变得不稳定； 2)当开环增益一定是，采样周期越长，丢失的信息越多，对 离散系统的稳定性及动态性能均不利，甚至可使系统失去 稳定性。 5、离散系统的稳态误差 介绍利用Z变换的终值定理方法，求取误差采样的离散系统在采样瞬时的稳态误差。 * 设单位单馈误差采样系统如下图所示， 其中 为系统误差脉冲传递函数。 若离散系统是稳定的，则可用Z变换的终值定理求出采 样瞬时的稳态误差 * 例7-13 设离散系统如下图所示，其中 ，输入连续信号 分别为 和 ，试求离散 系统相应的稳态误差。 解: 系统的误差脉冲传递函数 * 因为 所以系统稳定，应用终值定理方法求稳态误差。 当 ， 求得 当 ，相应 ， ， 求得 6、离散系统的型别与静态误差系数 ⑴ 单位阶跃输入时的稳态误差 当系统输入为单位阶跃函数 时，其Z变换函数 稳态误差为 定义静态位置误差系数： * ⑵ 单位斜坡输入时的稳态误差 当系统输入为单位斜坡函数 时，其Z变换函数 稳态误差为 定义静态速度误差系数 * ⑶ 单位加速度输入时的稳态误差 当系统输入为单位加速度函数 时，其Z变换函数 稳态误差为 定义静态加速度误差系数 * 表：单位反馈离散系统的稳态误差 * 本节主要内容： 1、离散系统的时间响应 2、采样器和保持器对动态性能的影响 3、闭环极点与动态响应的关系 六、离散系统的动态性能分析 * 1、离散系统的时间响应 通常假定外作用为单位阶跃函数 ，如果可以求出离 散系统的闭环脉冲传递函数 ，则系统输出量 的Z变换函数 将上式展成幂级数，通过Z反变换，可以求出输出信号的脉 冲序列 。 代表线性定常离散系统在单位阶跃输入 作用下的响应过程，根据单位阶跃响应曲线可以方便地分析 离散系统的动态和稳态性能。 * 例7－14 设有零阶保持器的离散系统如下图所示，其中 。试分析该系统的动态性能。 解： 闭环脉冲传递函数 * 单位阶跃序列响应的Z变换： 输出序列 为 * 根据上述数值，可以绘出离散系统的单位阶跃响应，如下张图所示。 图：离散系统输出脉冲序列 * 2、采样器和保持器对动态性能的影响 举例说明: 在例7－14中，如果没有采样器和零阶器，则成为连续系统，