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本文设计了一个五自由度串联机器人，首先通过计算得到执行端所需耍的驱动力矩, 再以此为依据选岀该关节所需的减速器和伺服电动机，设计出外壳和关节的连接结构，绘 制3D图，通过软件的测量求出设计好的部分重心，求出下一个关机所需的驱动力矩，选 岀所需的减速器和伺服电动机，以此类推最终完成总体设计，并且绘制了串联五自由度机 器人的工程图。
关键词：五自由度串联机器人 总体设计 伺服电动机
Abstract
This paper designed a five DOF serial manipulator. First of all, through the calculated execution end driving torque, and this is the basis to select reducer and servo motor which the joint required, then design the shell and joint connection structure by 3D software . through the measurement, design part of the center of gravity for a shutdown required driving torque, select the desired speed reducer and servo motor, and so on. And final complete the overall design,and made a five DOF serial manipulator engineering drawing.
Key words: 5-dof serial manipulator overall design Servo motor
TOC \o 1-5 \h \z 摘要 I
\o Current Document Abstract II
\o Current Document 第1章绪论 1
\o Current Document 1.1概述 1
\o Current Document 1丄1机器人定义 1
1」.2机械手的应用简况 1
\o Current Document 1.1.3发展趋势 1
\o Current Document 1.2研究内容 2
\o Current Document 第2章搬运机械手结构设计 3
\o Current Document 2」机械手的组成 3
\o Current Document 2.1.1执行机构 3
\o Current Document 2」.2驱动机构 3
\o Current Document 2.2机械手的分类 3
\o Current Document 2.3机械结构设计与分析 4
\o Current Document 2.4传动、驱动方式的分析与选择 4
\o Current Document 第3章机器人手部的设计 6
\o Current Document 3.1手部设计要求 6
\o Current Document 3.2驱动力的计算 6
\o Current Document 3.3两支点回转式钳爪的定位误差的分析 8
\o Current Document 3.4手抓夹持范围计算 8
\o Current Document 第4章总体设计 10
\o Current Document 4. 1总体设计参数 10
\o Current Document 4.2设计原理 10
\o Current Document 4. 3传动设计 10
\o Current Document 4.4关节处设计 11
\o Current Document 4.5手臂设计 12
\o Current Document 4. 6整体设计 13
\o Current Document 第5章 静力矩估算与电机、减速器的选择 14
\o Current Document 5」电机、减速器的选择 14
\o Current Document 5.1.1手腕转动 14
\o Current Document 5.1.2手臂俯仰 16
\o Current Document 5」.3小臂俯仰 17
\o Current Document 5」.4大臂俯仰 19
\o Current Document 5」.5大臂转动 21
\o Current Document 5.2手臂的校核计算 22
\o Current Do
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