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Abstract
wheeledmobilerobot
Thet、vo.wheeled vehicleisa kindof
self-balancingspecial
anda in are
nanune,its equations
complexsystem dyn锄ic
which
andsoon.NotmeenVironmentin
S仃ongcoupling,p钺uneteru11cenainty only
thevehiclemovesis aIsothetaskneedsto isarduous.
complicated,but complete
two.wheeled Vehicleisanideal for
Therefore,the self-balancing platformstudying
controlmethods.At controla11dPID
variet),of present,thefhzzycontrol,optimal
the
controlare usedtocontrolthetwo-wheeled Vehicle,but
commonly self-balancing
is used.Inthis usetheV撕ableStmcture
v撕ablestructurecontrol
rarely paper,、Ve
vehicle workcanbelistedbelow.
ControIlertocontrolthis system.111e
a11d themodeloftwo—u,heeled
studying
Firstly,thou曲analyzing
inhomeand theVehicle’snonlinearmodel.
abroad,、ve
system gaVe
theconditionnumberof matrixabout
Secondly,aRercomp撕ng controllability
balancedbaSedon serieslinearized
linearmodeobtainedamundthe point Taylor model,
and fIeedbackline撕zedmode
linearizedmodelthe respectiVel
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