自动控制原理实验.pptVIP

第3次实验 [20] 0 0 为最大的发挥超前网络相角超前的特性，则： [-20] [20] [-40] L0 LG LC ( ) 第3次实验 第3次实验 （1）由静态指标确定开环增益K； （2）调用margin命令，求出原系统的相角裕量 （3）根据要求的相角裕量 确定校正网络应提供的 最大超前相角 ， 一般 设计校正装置的步骤如下： 用控制系统工具箱中的常用命令解决串联校正问题 （4）根据 计算校正装置的 值，计算公式为： ； 第3次实验 （5）计算校正后的开环截止频率 ， 则 ， 如果返回结果 ，则此时的 ； 可用试探法找出?c1，函数命令的调用格式为 ： 不断改变 的大小， （6）根据 和 确定校正装置的传递函数 ； （7）得出校正后系统的开环传递函数 ， 验证校正后的相角裕量，看是否满足性能指标，如果不满足，返回步骤（3），重复以上计算，直到满足要求为止。 第3次实验 g1=zpk([],[0 -3],12) Zero/pole/gain: 12 ------ s (s+3) [a1,p1]=bode(g1,3) a1 = 0.9428 p1 = -135 [a1,p1]=bode(g1,6) a1 = 0.2981 p1 = -153.4349 [a1,p1]=bode(g1,4.5) a1 = 0.4931 p1 = -146.3099 * [a1,p1]=bode(g1,4.1) a1 = 0.5761 p1 = -143.8068 [a1,p1]=bode(g1,4.091) a1 = 0.5782 p1 = -143.7468 [a1,p1]=bode(g1,4.095) a1 = 0.5773 p1 = -143.7735 试探出： * 三、实验内容 1．单位负反馈系统的开环传递函数为 要求校正后系统在单位斜坡函数输入信号作用时，其稳态误差 ，相角裕量 试确定串联超前校正装置。 ， 3．在同一坐标中绘制出校正前后闭环系统的单位阶 跃响应曲线，并对校正前后闭环系统的动态性能 作比较(主要是?%和ts)。 1．列写出详细的计算步骤和计算过程中所调用的 函数命令； 2．在同一坐标中绘制出g、gc、g1的对数频率特性 曲线，调用命令为bode(g,gc,g1)； 实验习题