自动控制-My数位学习.doc

自動控制 自動化控制（automation control）屬於自動化技術的一門，廣義來說，通常是 指不需藉著人力親自操作機器或機構，而能利用動物以外的其他裝置元件或能 源，來達成人類所期盼執行的工作。更狹義地說即是以生化、機電、電腦、通訊、 水力、蒸汽等科學知識與應用工具，進行設計來代替人力或減輕人力或簡化人類 工作程序的機構機制，皆可稱之。 自動控制是相對人工控制概念而言的。指的是在沒人參與的情況下，利用控制裝 置使被控對象或過程自動地按預定規律運行。自動控制技術的研究有利於將人類 從複雜、危險、繁瑣的勞動環境中解放出來並大大提高控制效率。 自動控制系統的理論主要是反饋論，包括從功能的觀點對機器和物體中（神經系 統、內分泌及其他系統）的調節和控制的一般規律的研究。離散控制理論在計算 中也有很廣泛的應用。 自動控制是工程科學的一個分支。它涉及利用反饋原理的對動態系統的自動影 響，以使得輸出值接近我們想要的值。從方法的角度看，它以數學的系統理論 為基礎。我們今天稱作自動控制的是二十世紀中葉產生的控制論的一個分支。基 礎的結論是由諾伯特·維納、魯道夫·卡爾曼提出的。 室內溫度的調節是一個簡明易懂的例子。目的是把室內溫度保持在一個定值θ， 儘管開窗等因素使得室內熱量散發出室外（干擾d）。為了達到這個目的，加熱必 須被適當的影響。通過閥門的調節，溫度就會保持恆定。除此之外，在人們有感 覺之前，暖器熱水的溫度也會受外界溫度的干擾。 歷史 自動控制有著一段引人入勝的歷史。最初的控制器在公元前300年的古希臘就被發明了出來。來自埃及的古希臘工程師科泰西比奧斯的水鐘就是通過浮子控制的。比贊茲在公元前250年發明了油燈，通過浮子來控制油面的高度。 第一個帶有反饋的控制系統來自於水面高度控制。第一個帶有反饋的溫度控制器是荷蘭人德雷貝爾發明的。來自法國的帕潘在1681年第一個發明了蒸汽鍋爐的壓力調節裝置。 第一個在工業領域使用的帶有反饋的調節裝置當屬瓦特發明的離心力控制器，這是他在1769年為紐卡門的蒸汽機量身定做的。與此同時，俄羅斯人波爾祖諾夫發明了帶有反饋的水面高度控制器，也屬世界首創。水面高度的信息傳遞到浮子上，然後再反作用於蒸汽閥門上。 從1868年起，自動控制被許多新的發明推動著不斷前進。但是，人們如果想要提高控制的精準性，就必須發展出自動控制領域一套完整的理論。這方面最早的 數學理論是由麥克斯韋提出的，他為離心力控制器用微分方程構造了一個模型。 直到二戰，自動控制系統的理論和實踐在美國，西歐和在俄國，東歐沿著不同的 方向發展。在西方，系統一般都在頻域描述，問題都用伯德，尼奎斯特和布萊克 的方法解決，而前蘇聯的數學家和工程師們一般在時域用微分方程解決問題。 自動控制技術的重大突破發生在二戰時期，因為製造武器裝備，必須處理複雜的 系統。雷達，無人駕駛和自動瞄準系統只是幾個帶有反饋系統的例子。對新的控 制系統的需求導致了新的數學方法的改善，從而控制技術有了自己的一套準則。 1980年代，由於電子技術的出現，控制技術有了新的動因。工程師們可以更快 更好地進行計算，高度複雜和精準的控制系統成為可能。 目標和任務 自動控制的目的是有目標的改變系統行為，使之達到預想的特性。這些特性可能是各種各樣的，如： 公稱值控制：控制系統的輸出值準確的符合公稱值。這是通過定值控制實 現的，而公稱值是會改變的。公稱值必須保持不變。 軌跡結果：輸出值遵循一定的動態公稱值軌跡，這可以通過某些用於特定 信號的控制器解決。 干擾排除：輸出值應該排除干擾因素的影響。 活力：就算實際情況不能滿足模型，以上三條也必須存在，這叫做系統的 活力。 根據不同的目標，決定控制器是需要不同的方法的。自動控制的任務已經超出了 控制的範疇之外。常見的有： 不穩定系統的穩定化 定值調節 帶有或不帶有動態傳遞的軌跡結果 干擾反饋，用以排除干擾 設備監測，用以防止和排除故障 為了解決這些問題，數學中的系統理論是必需的。這些方法有可分為，控制器， 補償器，和檢測裝置的設計，以及控制環節及整個系統的分析。 自動控制的基礎-數學 控制系統的研究非常需要依賴應用數學的使用，在理論分析 過程中，數學扮演了一個相當重要的角色。實際上在自動控 制系統在發展過程中，必須先作理論的分析與研究，然後才 作最後的設計，如此才能夠獲得合理的預期及可靠的結果。 因此，在學習自動控制系統之前，必須需要具備相當的數學 基礎，方能獲得學習上的突破。 在控制系統的研究中，所需具備的數學基礎包括有微分方程 式、線性代數、拉普拉斯變換、複變函數、z變換等等。另 一方面，由過去的單輸入單輸出（SISO）簡單系統，發展 至多輸入多輸出（MIMO）複雜系統，因此，現代控制的發 展則需要更精深的數