自动控制的艺术.ppt

3C科技 與 生活 授課老師：林俊良 前言 所謂的自動控制是指利用各種儀器或感測元件量測操作程序內的變數，透過這些儀器或裝置自主地的調節，使操作程序中的量測值與目標值保持平衡。 然而在控制過程中對於誤差量的修正須適度，過與不及都無法達到目標，自動控制即在分析進而設計控制器以控制系統，不致使系統因過量修正造成不穩定，或不足的修正使其效率低落。 前言 自動控制技術的重大突破發生在二次大戰時期，因為製造武器必須面對複雜的系統，處理困難的控制問題，而雷達、無人駕駛機和自動瞄準系統都是具有回授控制機制的例子。現代控制理論甚至提供了發射第一顆人造衛星所需的技術。 前言 自動控制是現實世界非常重要的一項應用理論與方法。 例如 生活中的溫度(空調設備)與溼度(除濕機)調節，以提供舒適的生活空間。 製造加工過程，常須利用機械加工控制精度，以達到精度要求，如電腦數值控制(CNC)工具機或各式精密加工機械。 因此，自動控制是一項技術，可用以使系統依適當的方式完成所設定的目標。如何控制得好，使得一系統除了可達成目標外，還有良好的性能表現以及對抗干擾或環境變動的強健性(robustness)，更是一門藝術。 第一章 自動控制的藝術： 無所不在的控制技術? 一.自動控制基本原理 自動控制的概念是衍生自人工控制，以水位控制為例，若水槽有一進水閥及出水口，在出水口適度開啟的狀況下，如要持續將槽內液面高度保持一定，只要將進水閥適度開啟，即可達成。可是如果進水水壓變動導致流入之液體量改變，就會使液面高度生變。因此操作員須不斷的監視液面高度，不斷操作閥門，以確保之。 而自動控制的目的即是希望取代人力，使機器能自行調整，以達到節省人力的效果。 (一) 控制系統的組成 不論是手動控制或自動控制系統，信號(電、機械或化學反應)流動必定構成一閉迴路(closed loop)，亦即成為“因”的信號處，必定有“果”的信號回流至該處，信號流動形成一迴圈，稱為「回授」(feedback)。 若是系統輸出信號傳回輸入產生相減的作用稱為負回授(negative feedback)，反之為正回授(positive feedback)。 一個完整的自動控制系統通常包含四個主要元件：  (二) 近代史上第一個自動控制系統 (三)自動控制系統實例 水位控制系統 當使用者沖水時，扳動放水開關，放水開關通過鍊條將出水塞拉起，水箱的水就會放出。水流出後，出水塞落下，堵住出水口。此時，浮球也因水面下降而落下。而浮球的下落，帶動槓桿將進水塞拉起，將水引進水箱。隨著水面上升，浮球也因浮力逐漸升高，直至通過槓桿將進水塞壓下，堵住進水口。這樣水箱內又可盛滿水，等待下次的使用。 抽水馬桶系統中，水箱是受控體，槓桿機制相當於控制器，浮球相當於感測器，連桿、出水塞和進水塞如同致動器，水位y是受控體的輸出變數，參考命令r是滿水位。 溫度控制系統 機械手臂控制 新世代移動輔具 Segway靠內置的陀螺儀(gyroscopes)判斷車身所處的姿勢，透過中央微處理器計算適當命令後，驅動馬達達成縱向平衡效果。 因此，駕駛人只要改變自己身體的角度往前或往後傾，賽格威就會根據傾斜的方向前進或後退，而速度則與駕駛人身體傾斜的程度呈正比。此外，駕駛者可以扭轉把手控制旋扭，使車輛兩輪產生轉速差，產生轉彎的效果。 陀螺儀(Gyroscope) 主要是由一個位於軸心可以旋轉的輪子構成。它是一種基於角動量不滅理論設計出來感測與維持方向的裝置。陀螺儀一旦開始旋轉，由於輪子的角動量，陀螺儀有抗拒方向改變的趨向，一般用於導航、定位等用途上。現在陀螺儀已不限於機械性旋轉體，大部份為雷射及光纖製作的固態迴轉儀。 U3-X 是部單輪車其自動平衡與操控原理近似於Segway，它採用了世界上第一個全方位驅動輪系統，大車輪的上面佈有許多小型車輪且比Segway重量更輕、外型更巧、行動力更強。U3-X 内建有一自動平衡系統，因此騎座者完全不需擔心落下的問題。 混合動力車 智慧型居家電力管理系統 一般來說，太陽能光電板(photovoltaic array，PV)的輸出功率與日照強度成正比，與溫成反比，此外，輸出功率隨著輸出電壓而改變，而在某一輸出電壓可得到最大輸出功率。這一點稱為最大功率點(maximum power point; MPPT)，此時產出能量最大。利用自動控制的技術，可以讓太陽能電池工作在最大功率點，讓電能儲存於蓄電池。蓄電池的電壓轉換為交流電後，將其與一般市電結合供給家庭各項電器使用。夜晚時以