课件：现代控制理论与工程.ppt

可得状态方程为： 输出方程为： Continue THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 （6）状态空间：以状态变量为坐标轴组成的n维正交空间。状态空间中的每一点都代表了状态变量的唯一和特定的一组数值。（7）状态方程与输出方程：即描述系统的数学模型。状态方程是描述系统变量与输入变量之间关系的一阶微分方程组。输出方程则是描述输出变量与系统输入变量和状态变量之间函数关系的代数方程。 2.1.2 被控过程的状态空间描述 在状态空间概念的基础上，就可以建立被控过程在状态空间中的数学模型。被控过程的动力学描述由下图表示。 图2-2 被控过程的动力学描述  从动力学观点来看，一个反馈控制系统由被控过程和控制器组成，控制器即微型计算机。控制系统可由下图表示。 建立被控过程的状态空间描述即是将一个高阶微分方程化为所确定的状态变量相应的一阶微分方程组，并用向量矩阵形式表示。 对于[例2.1]，令状态向量为 ， 输入向量为输出向量为 再令系数矩阵分别为 则状态空间描述的数学模型可表示为状态方程与输出方程，即式可写为为： 不失一般性，公式（2-5）可看作是n维线性定常系统的状态空间描述。则系数矩阵A为n?n矩阵，输入系数矩阵B为n?r矩阵，输出系数矩阵C为m?n矩阵，系数矩阵D为m?r矩阵，对应的状态向量X为n维，输入向量U为r维，输出向量Y为m维。 对于线性时变系统，系数矩阵A、B、C、D均与时间有关，状态向量描述为 对应的线性系统方框图为图2-4所示。 2.1.3 系统状态空间描述的特点 一个控制系统的状态空间描述主要有以下几个特点。 （1）状态空间描述为“输入－状态－输出”过程。通过状态来分析问题的本质。状态变化是一个运动过程，在数学上表现为状态方程。而古典控制理论只讨论“输入 – 输出”，忽略了系统的状态因素。 （2）系统的状态变量n仅等于系统包含的独立储能元件的个数，即对应阶系统。n个状态变量之间最大线性无关。例如在[例2-1]中，只有电感和电容两个储能元件，因此n = 2。 （3）状态变量的选择不是唯一的，但尽量把状态向量选为可测量或可观察的量，便于控制。（4）系统的状态空间分析法是时域内的一种矩阵运算方法，适合于微机运算。 §2.2 系统的时域描述转化为状态空间描述 控制系统通常可以将其时域模型表征为输入和输出间的一个单变量高阶微分方程，即：  当将其转化为状态空间表达式（2-5）的形式时，关键是确定相应的系数矩阵A、B、C、D。下面就两种情况对时域描述转化为状态空间描述的方法进行详细讨论。 一、方程中不含输入函数的导数此时，时域描述即为：选择状态变量，n阶系统则有n状态变量。 令状态变量为：  则可将高阶微分方程转化为状态变量x1，x2，?，xn的一阶微分方程组，即 所以状态方程为： 而输出方程为： [例2-2] 设系统的输入输出微分方程为 试求其状态空间描述。 解：令 则状态方程为： 输出方程为：  二、方程中包含输入函数的导数如果系统的线性微分方程为：则状态方程为（推导过程略）：  输出方程为： 式中， [例2-3] 系统的输入输出方程为求其状态空间表达式。 解：微分方程系数分别为： 则有 如图1-8，为运算子，为输入，为输出，则有y=sm(t)  图1-8 线性系统运算子 如果: y1(t)=Sm1(t) ，y2(t)=Sm2(t) ， m(t) = αm1(t)+ βm2(t) ，其中α、β为常数，则有: S[αm1(t)+ βm2(t)] =αSm1(t)+ βSm2(t) y(t) = Sm(t) =αy1(t)+ βy2(t) 如果微分或差分方程的系数为常数，不随时间变化，则称为线性定常系统。系统的响应与时间坐标轴的起点无关。  如果微分或差分方程的系数是时间的函数，则对应的系统为线性时变系统。 （2）非线性系统：当系统中只有一