课件：现代控制理论导论二节.ppt

的约当标准形实现 例2-15 无零、极点对消，故可知上式中 均不为零，令 如果 的分母已经分解成一次因式的乘积，通过部分分式分解，容易得到约当标准形的最小阶实现。 令 (2) 分子分母有相消因式的情况 设 的分子 ，而分母 ，分子与分母有公因子 ， 的三维可控标准形实现： 可观测性矩阵： 最小实现： 消去公因式 若 的分母 是n阶多项式，但 与 有相消的公 因子时，这时的 n阶动态实现就不是最小阶实现，而可以 是不可控的、或是不可观的、或是既不可控又不可观的，而最小阶实现的维数一定小于n. THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 2.4 系统按可控性或可观性进行分解 分解的目的： 更明显地揭示系统结构特性、传递特性，并且与稳定性分析、反馈校正等密切相关。 分解方法： 选取一种特殊的线性变换，使原来的状态向量 变换成 1 系统按可控性分解 设系统的状态空间表达式为 假设系统的可控性矩阵的秩n1n（n为状态向量维数），即系统不完全可控。 关于系统的可控性分解，有如下结论: 定理2-6 存在非奇异矩阵P，对系统进行状态变换 ，可使系统的状态空间表达式变换成： 其中 其中 n1维子方程 是可控的，且与原系统有相同的传递函数矩阵。 不可控状态不出现在系统的传递函数阵中，这也进一步说明了作为输入输出描述的传递函数矩阵不能完全反映系统内部信息，它至多可反映可控的部分。 结论： THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 关键 变换矩阵 的构造 求法如下： 在可控性矩阵 中选择n1个线性无关的列向量； 将所得列向量作为矩阵 的前n1个列，其余列可以在保证 为非奇异矩阵的条件下任意选择。 说明：至于怎样选择 个附加列向量是无关紧要的，只要构成 非奇异，并不会改变规范分解的结果。 例2-9 对下列系统进行可控性分解。 可控性矩阵的秩 系统不完全可控。 在可控性矩阵中任选两列线性无关的列向量。为计算简单，选取其中的第1列和第2列，易知它们是线性无关的。 再选任一列向量，与前两个列向量线性无关,构成 变换矩阵 二维可控子系统 再利用变换 , 可将原系统的动态方程变换为 2 系统可观性分解 设系统的状态空间表达式为 假设系统的可观性矩阵的秩 （n为状态向量维数），即系统不完全可观。 关于系统的可观性分解，有如下结论： 定理2-7 存在非奇异矩阵P，对系统进行状态变换 ，可使系统的状态空间表达式变换成 其中 在变换后的系统中，将前 维部分提出来，得到下式 而后 维子系统 这部分构成 维可观子系统 可观子系统与原系统有相同的传递函数矩阵： 为不可观子系统。 不可观状态不出现在系统的传递函数阵中，这也进一步说明了作为输入输出描述的传递函数矩阵不能完全反映系统内部信息，它至多可反映可观的部分。 综合前述结果，说明传递函数矩阵不能反映系统中的不可控、不可观的部分，它只反映系统既可控又可观的部分。 非奇异矩阵的条件下任意选择。 变换矩阵P的构造方法如下: 从可观性矩阵 中选择n2个线性无关的行向量。 将所求行向量作为前n2个行，其余的行可以在保证P为 例2-10 系统同例2-9，进行可观性分解。 计算可观性矩阵的秩 任选其中两行线性无关的行向量，再选任一个与之线性无关的行向量，得 状态变换后的系统状态空间表达式 二维可观子系统 根据定理2-6或定理2-7对系统进行分解时是分别进行的，在作可控性（或可观性）分解时，只将状态分解为可控（可观）和不可控（不可观）两部分，但不能判定可控或不可控（可观或不可观）的部分是否可观（可控），如果要对系统作出四部分（可控可观、可控不可观、不可控可观、不可控不可观）的分解，可以按可控性与可