豫科版高中信息技术选修3简易机器人制作高台灭火机器人的制作与编程.pptVIP

高台灭火机器人的制作与编程 现象与问题 机器人避障可以采用摄像头捕获外界图像信息来判断障碍物，不过这需要高速的处理器才有可能实现；也可以釆用类似昆虫触须形式的接触传感器，当遇到障碍时“触就会感觉到；另一种方式是采用红外测障传感器来感知周围的障碍物。 1.以上3种避障方式各有什么优缺点？ 2.如果用红外测障传感器实现高台灭火机器人避障，应采用多少个传感器为佳？如何布置？ 高台灭火机器人的制作 从课本第一章的表1.3中可知，为了顺利完成避障灭火的全部动作，机器人的机械结构设计中需要一个升降台、电动风扇以及搭载它们的移动小车；控制系统当然少不了机器人的“大脑”控制器，以及相应的感知器件—传感器。 大家准备好了吗？不用着急，其实在第一章和第四章中我们已经分别搭建过移动小车和升降台两个子系统，这里只要将它们与控制系统组装在一起就可以了。图5.1为组装完毕的高台灭火机器人全猊。表5.1给出了高台灭火机器人中所用到的输入输出元器件及其在程序中对应的变量名、函数名以及与控制器连接的通道编号，应保证它们与控制器连接的正确性。 在组装过程中希望同学们注意以下几点： (1)控制器与所有外部设备（电机、传感器等）的连接应正确可靠，外接导线应避免挂带。 (2)调整好高台灭火机器人重心的位置，并在机器人行进过程中确保升降台处于初始位置（收起状态）。 (3)受结构限制，升降台只能安装一个限位开关，因此两个挡块的位置要恰当调整，确保升降台在下降位置和升起后的设定位置准确触发限位开关（图5.2）。此法还少用了一个限位开关，节省了硬件费用。 二、高台灭火机器人的编程 组装好机器人后同学们一定跃跃欲试，想让机器人立即运动起来，显身手。不过，机器人必须有正确的程序控制才能完成预定的任务。 下面我们就根据高台灭火任务要求编制它的控制程序。 机器人高台灭火任务分解及程序流程图。 根据高台灭火任务的需要，可以将机器人的功能分为两个模块，即灭火模块与寻火源避障模块。 图5.4 高台灭火机器人程序流程图 机器人功能模块程序流程图及程序清单 灭火模块、寻火源避障模块、寻火源子模块、左转避障子模块右转避障子模块以及后退避障子模块都是由一些基本动作组合而成的，下面逐一介绍这些模块的程序流程图。 1.灭火模块 灭火模块流程如图5.5所示，程序见清单5.2。当机器人在火源扇形禁区线上停止后，灭火模块的功能是将升降台升起到指定高度，随之启动风扇吹灭火焰，延时一段时间后关闭风扇，并经光敏传感器确认后让升降台复位，流程图中的Vg是光敏传感器的阈值。 2.寻火源避障模块 寻火源避障模块的主要功能是寻找火源的具体方位并趋近火源。在此过程中当机器人的红外测障传感器发现障碍后应该采取相应的策略绕开障碍，最终到达火源禁区线。无论是在机器人初始运动时十，还是在执行寻火源模块动作的过程中，都应首先检测红外测障传感器的状态。如发现周围存在障碍则采取相应的策略绕开障碍物，而后再趋近火源。这种方法酷似盲人巡铃（图5.6），在根据对铃声的判断选择路线的过程中，应首先探知身前的障碍物并设法绕开，防止跌倒。寻火源避障模块流程如图5.7所示，程序见清单5.3。 图5.7 寻火源避障模块程序流程图 3.寻火源子模块 寻火源子模块是根据左右光敏传感器的检测值是否大于阈值来判断火源的方位。由于环境光的影响，判断火源的有无首先应确定一个阈值（或称为临界值）Vg，只有当光敏传感器的测量值VVg时，才认为检测到真实的火源。表5.2中给出了一组Vg的参考值，供参考。 4.左转避障子模块 由于机器人前部安装了两个红外测障传感器，其检测值有4种组合，从而衍生出3种避障的策略（表5.3）。不管在右前方、左前方还是正前方发现障碍，机器人都采取相应的策略试图绕过障碍物。以左转避障程序流程（图5.9）为例，其理想的运动执行情况如图5.10所示，其程序见清单5.5。右转避障与左转避障情况类似。 5.后退避障子模块 后退避障的程序（图5.11）比较简单，程序见清单5.6，动作执行情况如图5.12所示。 谢 谢