课件：【】《机械设计基础》四平面机构的组成和速度分析.pptVIP

举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组。 7 1 3 2 4 5 6 8 推论：任何一个平面机构都可以认为是在基本机构的 基础上，依次添加若干个杆组所形成的。 机构的组成原理： 机构＝基本机构＋基本杆组 结论：该机构包含一个基本机构和两个基本杆组，换 句话说，将两个基本杆组添加到基本机构上， 构成了该八杆机构。 二、结构分类 设基本杆组中有n个构件，则由条件F＝0有： F＝3n－2PL－Ph＝0 PL＝3n/2 (低副机构中Ph＝0 ) ∵ PL 为整数， ∴ n只能取偶数。 n ＝ 2 4 n4 已无实例了! PL ＝ 3 6 n=2 的杆组称为Ⅱ级组－－应用最广而又最简单的基本杆组。共有 5 种类型 n=4 （PL＝6）的杆组有以下四种类型: 以上三种形式称为Ⅲ级组。结构特点：其中一个构件有三个运动副。 典型Ⅱ级组： 第四种形式称为IV级组。 结构特点： 有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构。 内端副－－杆组内部相联。 外端副－－与组外构件相联。 机构命名方式： 按所含最高杆组级别命名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。 必须强调指出： 1.杆组的各个外端副不可同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如： 2.机构的级别与原动件的选择有关。 举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组。 7 1 3 2 4 5 6 8 或 Ⅱ级机构 Ⅱ级机构 7 1 3 2 4 5 6 8 作者：潘存云教授 THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 * * 重新计算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： 1 2 3 4 A B C D E F 4 F ⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形 机构的自由度。 AB＝CD＝EF 虚约束 出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合， 2.两构件构成多个移动副，且导路平行。 如平行四边形机构，火车轮 椭圆仪等。(需要证明) 4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 3.两构件构成多个转动副，且同轴。 5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 5 2 1 3 4 E F 5 3 2 4 1 E F 1 B 3 4 2 A 1 2 3 4 A D B C 2? 2? A’ A 6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ A A’ n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! C D A B G F o E E’ ⑧计算图示大筛机构的自由度。 位置C ，2个低副 复合铰链: 局部自由度 1个 虚约束 E’ n= 7 PL = 9 PH = 1 F=3n － 2PL － PH=3×7 －2×9 －1=2 C D A B G F o E ⑨计算包装机送纸机构的自由度 　　 B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 A 1 B 2 C 3 J 6 G 5 H 8 9 I F 7 E D 4 2个转动副 杆9和运动副F、I引入一个虚约束 分析 活动构件数 n?9 复合铰链 虚约束 运动副D 1处 　　去掉局部自由度和虚约束 局部自由度 n?6，pL?7，pH?3 F?3n?2pL?pH?3?6?2?7?1?3?1 滚子3、8绕自身轴线的转动 局部自由度 §4-4 机构的运动分析 1.位置分析 研究内容：位置分析、速度分析和加速度分析。 ①确定机构的位置（位形），绘制机构位置图。 ②确定构件的运动空间，判断是否发生干涉。 ③确定构件(如活塞)行程， 找出上下极限位置。 ④确定点的轨迹（连杆曲线），如鹤式吊。 §4-4-1机构的运动分析目的和方法 运动分析目的: ①通过分析，了解从动件的速度变化规律是否满足 工作要求。如牛头刨 ②为加速度分析作准备。 加速度分析是为确定惯性力作准备。 运动分析方法： 解析法－正好与以上相反。 实验法－试凑法，配合连杆曲线图册，用于解决 实现预定轨迹问题。 2.速度分析 3.加速度分析 图解法－简单、直观、精度低、求系列位置时