第五章+控制系统的时间响应(1).pptVIP

xo C xi a C2 C1 K2 K1 xo xi a xi xo x2 K2 C2 C1 K1 a b CsXo(s)=K(Xi(s)-Xo(s)) 对a点 对b点 第五章 控制系统的时间响应 第一节 时间响应和典型输入信号 2008.10.20 前面几章主要是讲如何建立系统的数学模型。当系统的数学模型建立后，如何去分析控制系统的性能，则是本章及后续章节所要研究的问题。 k n u x uo m c f X(s) X(s) - + U(s) Uo(s) Kc+Bcs F(s) 1/(ms2+cs+k) 本章主要在时域内分析系统的性能 分析控制系统 第一步 建立模型 第二步 分析控制性能 控制系统的分析方法 分析方法包括 时域分析法 频域分析法 根轨迹法 线性系统的时域分析法 引言 一阶系统时域分析 二阶系统时域分析 高阶系统的时域分析 线性系统的稳定性分析 线性系统的稳态误差计算 线性系统的时域分析法:利用拉氏变换对系统的数学模型进行求解,从而得出系统的各种有关的时域性能指标 系统在输入信号的作用下，其输出随时间变化的规律。 时间响应的概念 稳态响应 瞬态响应 0 x(∞) 稳态响应 瞬态响应 t xo(t) 瞬态响应能充分反应系统的动态性能，如响应的快速性、是否有振荡，能否趋于稳定等；稳态响应反应系统的精度。 定义：初始条件为零时，系统的输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 从数学观点来看，一个非齐次常系数线性微分方程的解有通解和特解组成。特解是由输入信号决定的。 时间响应仅是由输入信号引起的输出变化，故不需考虑初始条件。这正好与传递函数的定义所规定的条件一致。 可以直接从传递函数来导出系统的时间响应 典型输入信号 系统的时间响应，不仅与系统本身有关，而且与输入信号有关。 输入信号千差万别，但可以找一些典型信号来充分反应系统的性能。 能充分反映系统的动态性能 能反映系统工作的大部分实际情况 能比较各种系统的性能 便于数学表达、分析和处理 ① 脉冲信号 0 t xi(t) ε 1/ε xi(t) = 1/ε 0 0 t ε t 0, t ε { 脉冲信号，相当于在极短时间内给系统注入一股冲击能量，用来模拟系统在工作时突然遭受脉动电压或机械的碰撞、敲打等。 ε 0.1T ② 阶跃信号 0 1 t R xi(t) xi(t)= R 0 t ≥ 0 t 0 { R=1时，称为单位阶跃信号 阶跃信号用来模拟系统在工作时的突然变化，如电压的突然上升或下降，或者机械加工时负荷的突然变化。主要用来考察系统输出的平稳性，是评价系统动态性能比较典型的一种输入信号。 ③ 恒速信号 0 t xi(t) xi(t)= Rt 0 t ≥ 0 t 0 { 此外，还有恒加速度信号。相当于突然给系统一个渐进信号。用于考察系统对速度的控制能力和稳态跟踪误差，一般用于伺服系统的性能测试。 ⑤ 正弦信号 xi(t)=Asinωt 用来模拟系统在工作中受到周期信号的作用，或者动力系统受到机械振动或者往复运动的干扰等。一般用作系统频率特性的试验 对于具体的控制系统，要根据系统的特点，选用一种或者几种信号进行测试。如数控机床进给系统，在不同的研制阶段采用不同的信号：在研制阶段常用正弦信号作系统的频率响应，以改进系统的设计；在整机调试阶段则带上负载作阶跃时间响应,以了解过渡过程的平稳性,并作恒速时间响应,以了解其稳态误差. ④ 恒加速信号 xi(t)= Rt2／2 0 t ≥ 0 t 0 { 0 t xi(t) 一阶系统的时间响应 xi(s) - xo(s) 下图是典型的一阶系统。 其传递函数为 T为系统的时间常数，T=1/K T 是一阶系统的特征参量，反映了系统本身的固有特性。 i R C ui uo ① 一阶系统的单位脉冲响应 对于单位脉冲响应，其输出为 Xo(s)=G(s)= 一阶系统的单位脉冲响应为 0 t xo(t) 1/T T 4T t =0时，xo=1/T t→∞时，xo=0 此瞬态响应基本结束 T 越小，惯性越小，系统响应越迅速。 ts=4T 时，xo=0.02(1/T) ② 一阶系统的单位阶跃响应 Xo(s)=G(s) Xi(s)= t→∞时，xo=1 ts =4T 时，xo=0.982，此瞬态响应基本结束 斜率1/T xo (t) xo (t) ③ 一阶系统的单位恒速响应 xi(t) = t Xi(s)=1/s2 Xo(s)=G(s) Xi(s)= 一阶系统跟踪单位恒速信号的稳态误差为 ① 一阶系统能跟踪斜坡输入信号。稳态时，输入和输出信号的变化率完全相同 ② 由于系统存在惯性，对应的输出信号在数值上要滞后于输入信号一个常量T，这就是稳态误差产生的原因。 ③ 减少时间常