课件：自动控制原理三.ppt

标准传递函数： 两个特征参数： 叫做系统的无阻尼自然频率 叫做阻尼系数（阻尼比） （3-3-2） 有 （3-3-3） (3-3-1) 求解这个二阶系统的特征方程： （3-3-3） 可得它的两个根（极点） （3-3-4） 图3-7 阻尼系数不同时特征根在s平面上的位置 当阻尼系数ζ取不同值时，二阶系统特征根的性质 （3-3-4） 0ζ1 欠阻尼 ζ=1 临界阻尼 ζ 1 过阻尼 ζ=0 无阻尼 ζ 0 3.2二阶系统的单位阶跃响应 1、0＜ζ＜1时的欠阻尼情况 这时系统有一对共轭复根(见图3-8)： 图3-8 极点位置 式中， ，称为有阻尼自然频率。 （3-3-3）式可改写成 取上式的拉氏反变换，有 （3-3-3） 因此，Y(s)的拉氏反变换为： (3-3-5) 式中， ，称为阻尼角。 此时，y(t)的输出为衰减振荡过程。 1.5 0.5 1 0 -0.5 0 5 10 15 1 特点： ①系统的单位阶跃响应y(t)及其偏差信号e(t)均为衰减的正弦振荡曲线。 ②其振荡频率为 ，衰减速度取决于ζωn, ③从（3-3-6）式中还可以看出，当时间趋于无穷大时，系统的偏差等于零。 Y(t) e(t) 图3-9 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 1.5 0.5 1 0 -0.5 0 5 10 15 二阶系统