第四章、根轨迹法.ppt

自动化教研室 郑士富 模块4 根轨迹法 基本内容： 重点及难点： 知识点1根轨迹及其与性能指标的关系 根的分布 根的求解 一、根轨迹的概念 二、根轨迹与性能指标的关系 1、稳定性： 2、稳态性能： 3、动态性能： 三、根轨迹法的基本任务 知识点2根轨迹方程及幅值、幅角条件 一、根轨迹方程 一般的反馈控制系统结构如下： 注意该式与开环传函一般标准型的区别， 可将该式称为开环传函的根轨迹标准型。 二、根轨迹的幅值、幅角条件 例1 知识点3根轨迹的起点、终点和对称性 绘制根轨迹一般法则 知识点4实轴上的根轨迹和根轨迹的分离点 知识点5渐近线和出射角、入射角 知识点6根轨迹与虚轴交点及根轨迹的走向 总结根轨迹作图顺序： 知识点7典型系统的根轨迹 1、二阶系统 2、开环具有零点的二阶系统 3、三阶系统（二阶系统附加一个极点） 知识点8根轨迹对暂态特性的定性分析 总结： 当 时， 与 无关，无论 为 何值，开环 个极点之和总等于闭环特征 方程的 个根之和且为常数。这表明，当 改变时，一些特征根增大，另一些特 征根必减小。在s平面上，一些根轨迹右行 时，另一些必左行。 ①起点： ，有几条根轨迹分支； ②终点： ，几条根轨迹分支终止于无限远； ③实轴上的根轨迹； ④分离点和会和点：两