动量矩定理教学课件.ppt

质点系相对于质心 ( 平移系 ) 的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩 ，这就是质点系相对于质心(平移系)的动量矩定理。 ? 这一表达式只有将质心取为定点才是正确的。 ? 当外力对质心的主矩为0时， mi ri ′ O y x z ri y ′ x ′ z ′ C vi rC 由质心坐标公式，有 §13-6 刚体的平面运动微分方程 O y x x ′ y ′ C ? D ? F1 F2 Fn 由质心运动定理和相对于质 心的动量矩定理，有： 刚体平面运动微分方程 刚体平面运动微分方程 例 题 7 已知： m ，R, f ，? 。 就下列各种情况分析圆盘的运动和受力。 ? C FN mg (a) 斜面光滑 aC ? 解：取圆轮为研究对象 圆盘作平动 (b) 斜面足够粗糙 ? C FN aC ? mg F 由 得： 满足纯滚的条件： (c) 斜面介于上述两者之间 ? C FN aC ? mg F 圆盘既滚又滑 F C 例 题 8 已知： m1 , m2 , R, f , F 。 求： 板的加速度。 F C ? F1 FN1 FN2 F2 ′ FN2 ′ F2 m1g m2g a aC ar 解：取板和圆轮为研究对象 对板： 对圆轮： 解得： ? 关于突然解除约束问题 O FOx FOy W=mg O FOy FOx W=mg 解除约束前： FOx=0, FOy=mg/2 突然解除约束瞬时： FOx=？,FOy=？ ? 关于突然解除约束问题 例 题 9 突然解除约束瞬时，杆OA将绕O轴转动，不再是静力学问题。这时，? ? 0，? ? 0。需要先求出? ，再确定约束力。 应用定轴转动微分方程 应用质心运动定理 O FOx FOy W=mg ? ? 解除约束的前、后瞬时，速度与角速度连续， 加速度与角加速度将发生突变。 突然解除约束问题的特点 ? 系统的自由度一般会增加； W=mg O A B C 例 题 10 已知： OA=OB=AB=l 。 求：剪断OB 绳瞬时，OA绳的张力。 B W=mg A C FA ? 解：取AB 杆为研究对象 应用平面运动微分方程 60° aA aCA aA 应用平面运动加速度分析，取 A 为基点。 A C B B W=mg A C FA ? 60° A C aA aCA aA 解得： 请问能否直接对A点列写动量矩方程？ W=mg O A B C W=mg A B C ?请问若将上述两问题中的绳子改为一刚性系数为k 的弹簧，则会发生什么变化，其计算过程和计算方法是否还不变？ 结论与讨论 质点系动力学中的两个矢量系 ? 作用在质点系上的外力系 —— 力系及其基本特征量 质点系动力学中的两个矢量系 ? 作用在质点系上的动量系 —— 动量系及其基本特征量 结论与讨论 外力系与动量系之间的关系 之一：质点系动量定理与相对定点或定轴动量矩定理 之二：质点系动量定理与相对质心(平移系)动量矩定理 之三：刚体平面运动微分方程 结论与讨论 外力系与动量系之间的关系 之一：质点系动量定理与相对定点或定轴动量矩定理 质点系动量定理 质点系相对定点动量矩定理 质点系相对定轴动量矩定理 结论与讨论 之二：质点系动量定理与相对质心(平移系)动量矩定理 质点系动量定理 质点系相对质心(平移系)动量矩定理 —— 描述质点系质心的运动 —— 描述质点系相对质心的运动 定轴转动的特殊情形 之一：质点系动量定理与相对定点或定轴动量矩定理 之三：刚体平面运动微分方程 —— 动量定理和相对质 心动量矩定理描述平面运动刚体的总体运动。 描述刚体质心的运动 －描述刚体相对质心(平移系)的转动 静力学 静力学是动力学的特殊情形 应用动量矩定理时 ? 一般情形下，应该以定点、定轴或质心(平移系) 为矩心，或取矩轴；对于加速度指向质心的速度瞬 心，对质心(平移系)动量矩定理与对定点的动量矩 定理形式相同。 ? 动量矩定理主要应用于分析具有转动系统的动 力学问题。 ? 对于定轴问题，系统各部分对定轴的角速度必须 是同一惯性参考系中的角速度，也就是绝对角速度。 ? 计算动量矩以及外力矩时，都要采用相同的正负 号规则 —— 右手定则。 结论与讨论 ？ 谁最先到 达顶点 结论与讨论 ? 与动量矩定理有关的 若干实际问题问题 结论与讨论 ? 与动量矩定理有关的 若干实际问题问题 ？ 直升飞机如果 没有尾翼将发生 什么现象 结论与讨论 ? 与动量矩