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弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真 PAGE PAGE 3 大 连 民 族 学 院 机 械 专 业 综 合 课 程 设 计 说 明 书 弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真 学 院（系）： 机电工程学院 专 业： 机械134 学 生 姓 名： 田风贵 学 号： 2013022415 指 导 教 师： 冯长建 完 成 日 期： 2016.12.22 大连民族学院 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 设计任务书 3 一、弧焊作业机器人工作站构成 1 二、机器人I/O通信设置 2 三、弧焊常用数据 2 3.1 WeIdData:焊接参数 2 3.2 SeamData:起弧收弧参数 3 3.3 WeaveData:摆弧参数 3 四、常用弧焊指令的应用 3 4.1线性焊接开始指令“ArcLStart 3 4.2线性焊接指令“ArcL 4 4.3线性焊接结束指令“ArcLEnd 4 4.4圆弧焊接开始指令“ArcCStart 5 4.6圆弧焊接结束指令“ArcCEnd 6 五、弧焊清枪机构的应用 6 六、弧焊示教任务实施 7 6.1解压并初始化 7 6.2 I/O配置 9 6.3程序模板导入 11 6.4坐标系标定 19 6.5示教目标点 21 七、录制机器人作业虚拟仿真视屏 24 参考文献 24 设计任务书 弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真 设计内容 1、弧焊作业机器人工作站构成 2、机器人I/O通信设置 3、弧焊常用数据 4、常用弧焊指令的应用 5、弧焊清枪机构的实用 6、弧焊示教任务实施 7、录制机器人作业虚拟仿真视频 学生姓名 田风贵 班级 机械134 学号 2013022415 指导老师 冯长建 PAGE PAGE 14 弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真 一、弧焊作业机器人工作站构成 本作站模拟汽车弧焊，演示的是一条焊缝的焊接过程。本工作站中已经预设动画效果，需要在此工作站中依次完成I/O口配置、焊接参数设置、程序数据创建、目标点示教，程序编写及调试，最终完成整个汽车弧焊的过程。弧焊机器人工作台布局如图1.1所示 图1.1弧焊机器人工作站布局 随着汽车、军工及重工等行业的飞速发展，这些行业中的.维饭金零部件的焊接加工呈现小批量化、多样化的趋势。工业机器人和焊接电源所组成的机器人自动化焊接系统，能够自由、灵活地实现各种复杂三维曲线加工轨迹，并且能够把员工从恶劣的工作环境中解放出来以从事更高附加值的工作。 与码垛、搬运等应用所不同的是，弧焊是基于连续工艺状态下的工业机器人应用，这对工业机器人提出了更高的要求。ABB利用自身强大的研发实力开发了一系列的焊接技术，来满足市场的需求。所开发的ArcWare弧焊包可匹配当今市场大多数知名品牌的焊机，TrochServies清枪系统和PathRecovery(路径恢复)让机器人的工作更加智能化和自动化，SmartTac探测系统则更好地解决了产品定位精确不足的问题。 二、机器人I/O通信设置 机器人需要与焊接设备进行通信(信号名称和信号地址划自定义)，常用信号见表1.1 表1.1 常用弧焊I/O信号 信号名称 信号类型 信号地址 参数注释 AoWeldingCurrent AO 0~15 控制焊接电流或送丝速度 AoWeldingVoltage AO 16~31 控制焊接电流 Do32_WeldOn Do 32 起弧控制 Do32_GasOn Do 33 送气控制 Do32_FeedOn Do 34 点动送丝控制 Di00_ ArcEst Di 0 起弧信号（焊机通知机器人） 设置完相关信号后，需要将这些信号与焊接参数进行关联，见表1.2 表1.2 弧焊I/O信号与焊接参数 符号名称 参数类型 参数名称 AoWeldingCurrent ArcEquipmentAnalogueOutput CurrentReference AoWeldingVoltage ArcEquipmentAnalogueOutput VoltRerence Do32_WeldOn ArcEquipmen