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基于PLC控制的摘苹果机械手的设计 摘要 针对现在机器自动化趋势下，水果采摘的机械化也成为了一种趋势，由于我国现代农业较西方发达国家的设施还非常的落后，现在的我国更加迫切的需要一种全自动化的采摘系统，以代替繁琐而劳累的人工采摘作业，并且现在的农产品比如苹果方面，今年的价格低迷，这样算来的成本将边较高，另外在果树方面为了提高产量，苹果的平均采摘高度也有所提升，而我国的采摘措施还跟不上，依旧使用传统的架设凳子，梯子等方式进行采摘，这样既不能保证你所采摘的苹果是否完好而且多少 还会有一点生命安全。为了符合我国现代农业的发展发展趋势，采用自动的采摘系统追赶和缩小与西方发达国家的差距并且减少降低成本提高产量和农民收入将显得尤为重要。这也对解决我国的农村人口的贫困问题也将起到一定的作用。同时这也要求设计者设计更加简洁，易操作，不需要太过于花时间保养价格低廉符合农村家庭购买能力的农业机械。随着机器人的发展机械手应用而生，它将与农业机械相结合设计出符合采摘的机械手来完成繁重的采摘作业，这样不仅节约时间而且无生命危险。 　1. 操作机整机设计原则 　　（1）最小运动惯量原则 由于操作机运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动，采用最小运动惯量原则，可增加操作机运动平稳性，提高操作机动力学特性。为此，在设计时应注意在满足强度和刚度的前提下，尽量减小运动部件的质量，并注意运动部件对转轴的质心配置。 　　（2）尺度规划优化原则当设计要求满足一定工作空间要求时，通过尺度优化以选定最小的臂杆尺寸，这将有利于操作机刚度的提高，使运动惯量进一步降低。 　　（3）高强度材料选用原则 由于操作机从手腕、小臂、大臂到机座是依次作为负载起作用的，选用高强度材料以减轻零部件的质量是十分必要的。 （4）刚度设计的原则 操作机设计中，刚度是比强度更重要的问题，要使刚度最大，必须恰当地选择杆件剖面形状和尺寸，提高支承刚度和接触刚度，合理地安排作用在臂杆上的力和力矩，尽量减少杆件的弯曲变形。 　　（5）可靠性原则? \o 机器人 机器人操作机因机构复杂、环节较多，可靠性问题显得尤为重要。一般来说，元器件的可靠性应高于部件的可靠性，而部件的可靠性应高于整机的可靠性。可以通过概率设计方法设计出可靠度满足要求的零件或结构，也可以通过系统可靠性综合方法评定操作机系统的可靠性。 　　（6）工艺性原则 机器人操作机是一种高精度、高集成度的自动机械系统，良好的加工和装配工艺性是设计时要体现的重要原则之一。仅有合理的结构设计而无良好的工艺性，必然导致操作机性能的降低和成本的提高。 机械手简介及发展 在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。? 种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完? 能够模仿人的手根据特定的程序驱动完成人所要求的功能如：抓取、搬运物件、自动操作工具等等。机械手主要由三大部分组成：手部、运动机构、控制系统。手部是用来抓取并完成主要功能的作用，根据被抓取物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求有许多不同的结构形式比如：夹持型，托持型和吸附型等等 机械手的发展前景： 重复高精度 高精度指的是机械手重复往返多次情况下，到达的指定位置与理想位置的偏离程度。重复精度要比精度要更加重要， 模块化 机电一体化 智能化 机械手的组成有控制系统、驱动系统、执行机构、位置检测机构等组成 控制系统 控制系统 驱动系统 执行机构 剪断收集 位置检测 对于其他同类型及机械手的设计，一般往往采用最传统的方式，如模仿人手采摘方式，但是在运用到现实生活和价格方面考虑是不可能的，针对采用夹住苹果上提或者扭断摘苹果的方法其实是不可取的这样便带来以下几个问题 问题一：因为要摘苹果的时候是大批量的采摘（为了赶时间卖好价钱）不可能一个一个的采摘。如果采用单一的上提方法和扭转苹果的采摘办法，对于苹果柄不是太牢固，一拧即断的苹果还行，但是大部分的的苹果（只要还在树上）单一的上提和扭转是不可能实现的的。 问题二：采摘苹果的时候苹果必然是连着树枝得的，对于高处的苹果其连着的树枝也是细的，如果采取提和拧的方式对于细小的枝来说会破坏苹果枝。 针对以上问题我觉得采取剪断苹果柄的方式还是可取的。原因有下：因为苹果的果柄与苹果果枝颜色上有明显的差别所以可以采用模式识别的方法加以识别，如冰果果枝是深褐色而正常的苹果柄为绿色，所以可以将深褐色和绿色接触的部分定为剪断部分，另外在苹果柄和苹