现控第五部分线性定常系统的综合与设计.ppt

降维观测器的设计任务就是合理确定矩阵中的P，Q，R。 可以证明： P，Q，R的确定原则必须满足下列条件： （l）P的特征根必须均为负实部； （2） P与 A的特征根不能相同； （3） DA-PD=Rc，其中 D为非奇异变换阵： （4） Q=Db， 根据以上条件，即可求出P，Q，R，具体步骤如下： 1．矩阵 P的求法 已知 式中，P1，p2,…Pn-1均为待定系数，这些系数根据P的特征根必须为负实都且与A的特征根不能重复的条件来定． 至于特征根 的绝对值到底该选多大，则需要根据具体情况来定，一般来讲， 选的愈大，估计值与实际值逼近的速度愈快，但随之而来的噪声影响也愈大。在实际设计时，必须权衡利弊，酌情而定。 DA-PD=Rc 则 对于多输入、多输出系统降维观测器的设计，可按单输入单输出系统的设计步骤引伸推广。 例如，系统具有m个输入，l个输出时，状态空间表达式为 （7）画出降维状态观测器结构图 由降维观测器状态方程可画出二维状态观测器结构，如图．可以看出，降维观测器的结构比全维观测器的结构显然要简单得多，而且交叉耦台也较少，这给工程实现与具体调试都带来不少好处，因此，在设计中应该优先考虑采 用降维观测器． 5.9 线性控制理论的应用 线性控制理论是现代控制理论中应用最广泛的内容之一。严格来讲，纯粹的线性控制系统是不存在的，实际的自动控制系统或多或少都存在一定的非线性。但在一定条件下，将某些系统近似地按线性化的方法去处理不会带来太大的误差，特别是对于一些技术指标要求不太高的控制对象，应用线性控制理论设计，基本可以满足实际的要求。线性控制理论在工程设计中应用最多的是状态反馈与状态观测器理论。利用状态反馈理论与状态观测器理论配合，往往可以获得很好的控制效果。 利用状态观测器理论还可以实现故障诊断，这对于提高设备的安全运行水平，提高设备的寿命等都有很大的实用价值． 一、状态反馈在系统设计中的应用 采用全状态反馈可以全面改善控制系统的性能指标．下面通过一个实例来说明解决这类问题的基本途径。 设某控制系统的结构如图所示．要求应用线性控制理论进行设计，使系统满足下列性能指标： （1）超调量 （2）峰值时间 （3）频带宽度 （4）静态误差 （5）动态误差 对于这类问题的分析设计，一般是先建立数学模型，然后通过数学模型分析，大体判断一下该系统的宏观指标，例如系统的稳定性、能控性、能观性等，根据判断结果，进行具体设计，步骤如下： 这是一个典型的三阶系统．根据第一章所讲的数学模型可以相互转换的理论，具有以上形式的数学模型，实际上可以转化为对角标准型、能控标准型与能观标准型． 对应的对角标准型可写为 对角线上的三个元素，就是对应的微分方程的三个特征根，它们可以写为 据此，可以判断系统的稳定性．由以上三式显见，当t趋于无穷时，状态x2(t),x3(t)将趋近于零，所以，状态x2(t),x3(t) 是稳定的。而状态x1(t) 是不稳定的，必须采取反馈措施才能稳定． 对应的能控标准型可写为 当然，也可以用其他方法来判断系统的能控性及能观测性。如果系统不完全能控或不完全能观、就没有必要再继续设计了. 2．系统结构的初步确定 由系统给定的性能指标可以看出，该系统要求达到的指标还是较高的，它既有静态指标的要求，也有动态指标的要求．因此，初步考虑采用全状态反馈再加前置放大器的结构方案，如图所示． 下面的问题就是应用状态反馈理论，求出全状态反馈情况下的反馈系数，并求出前置放大器的放大系数K 3．反馈系数的确定 反馈系数的确定，实际上是一个极点配置的问题．根据本章所讲的理论，只要该系统满足“完全能控”的条件，则其极点一定能够任意配置．如果系统的状态方程能化为能控标准型，设计将非常简便．由于该系统的数学模型是一个三阶系统，所以应该具有三个极点．对于三极点的控制系统的设计，一般的做法是先选定一对主极点 与 ，然后再选一个远极点．通常，主极点 与 具有共轭极点的形式，并使其均具有负实部，而远极点则不包含虚部，只具有负实部．此外，还要保证远极点的绝对值远大于主极点的绝对值．在设计中通常取10倍以上即可满足要求，这样一来，远极点对系统的作用就可以忽略不计，这就使我们有可能近似地按二阶系统处理，从而可以使设计过程进一步简化，如图所示．图中，主极点对系统的动态性能起主导作用。 远极点，则作用极小．