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基于静电场的抓取器研究 10机电一体化Mechatronics2005年第1期 基于静电场的抓取器研究木 ResearchofaStaticElectricityGripper 马奎董卫军戴辉 （同济大学中德学院，上海200092） 摘耍:该文针对一些透气薄片物体，如纸，纤维织物等再生产过程中的单件搬运要 求.对基于静电力 的抓取器进行了深入研究?在对静电场进行合理构建的基础上，研制出了--种可以 对薄片物体进行单件抓 取和放置的抓取器.实验结果表明，该抓取器工作稳定，可以抓取纸张以及类似形 状的物体. 关键词:抓取器静电感应静电力 Abstract:Thepapercombinestheactualpmject.aimsattherequestofsOmespecialgraspobje cts-for examplewellventilatedthinpaper.someslicefibertextileandtogetherwithsomerelateddata ofdomesticand intemationalcorrelativeresearchworksandtheresearchofauthortomakeoutsomedetaileda nalysis,developa differentpreceptcomparedwithmechanicalorvacuumsrippers.whichthestaticelectricityfi eldasthework principle.Bytheexperimentresultisvalidforthegraspofaboveobject.finallyoutlookinthis wokroffurther researchdirections. Keywords:sripperelectrostaticinfluenceelectrostaticforce 0引言 近年来，有许多科研机构和研究人员将静电 场力作为一种可控动力源直接用作微系统产品的 动力源，如微机械手的驱动，静电马达的驱动等. 在这些应用中，静电力都产生在电源正负极之间 或直接作用在正负极上，是封闭式静电场,这种静 电力不能对形成静电场结构之外的物体产生作 用.本文通过对静电场的合理构建，实现了开放 式的静电场结构，并且针对实际生产屮一些透气 薄片物体的特殊抓取要求,设计研制了新型的静 电抓取器. 1静电抓取器应用原理 1.1介质极化现象 在电介质内,原子屮的电子被原子核的引 力紧紧束缚不能分离，但却可以在原子大小的 范围内移动?一般情况下，静电场只能使电介 质中性分子中的正,负电荷产生微观相对运动， 而不能像静电场中导体内的自由电子作宏观定 向运动.所以，在讨论静电场与电介质的相互 作用吋，把电介质分子简化为电偶极子,认为电 介质是由大量微小的电偶极子组成的?置于电 场中的电介质，在外电场作用下,沿电场方向产 生偶极矩,在介质表面产生束缚电荷的现象称 为电介质的极化现彖. 1?2静电感应 静电抓取器为一种开放式结构?其主要应用 原理基于静电感应现象，即:将一个不带电的金属 导体放人有一定电场强度的电场中，导体内部的 本项口由上海市纳米技术屮心资助，项口编号0214NM094. 作者简介:马奎1961年出生，副教授.德国不伦瑞克工业犬学博士，同济大学研究生 导师?研究方向为微操作机 器人技术. 董卫军1979年生，同济大学在读研究生.研究方向为微操作及微操作系统. 基于静电场的抓取器研究11 自由电子受到电场力的作用，将会向电场的反方 向运动，使得这个金屈导体的一边出现负电荷，另 边出现正电荷.这种金属导体内部的自由电荷 受外场力作用而重新分布的现象就是静电感应 现象. 对于在一个静电场中的非导体而言，也同样 会产生上述的静电感应现象. 1.3应用原理 抓取器在整个抓取过稈中,最关键的是要 保证被抓取物体的稳定和可靠（即静电力达到 最大而又不能破坏被抓取物体的表面质量）. 这就是要在抓取器工作面上建立起一个合适 的静电场，最终通过静电力的作用达到抓取 目的. 图1为静电抓取器结构原理示意图?电极板 的不同部分分别与电源的正负两极相连,在电极 板表面既带有正电荷，也带有负电荷，这种局部带 电现象使得电荷密度增大,也使得导体表面邻近 处的场强增大，静电力增大，以达到我们所需要的 工作要求. 吸附电极板 图1静电抓取器结构原理示意图 2静电力计算 图2为静电抓取器开放式结构示意图?其中 心轴相当于图1中的正吸附电极板，接入电源正 极;绝缘层外的套简相当于负电极板，接入电源负 极?在接入高压电源之后,正负电极之间局部区 域内，由于集肤效应从而堆积了大量的电荷，使得 物 广一 层 其中:为相对介电常数,80