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实验二、单容水箱液位PID整定实验 一、 实验目的 1、 通过实验熟悉单回路反馈控制系统的组成和工作原理。 2、 分析分别用P、PI和PID调节时的过程图形曲线。 3、 定性地研究P、PI和PID调节器的参数对系统性能的影响。 二、 实验设备 AE2000B1型过程控制实验装置、万用表、上位机软件、计算机、 RS232-485转换器1只、串口线1根、实验连接线。 三、 实验原理 图 2-15 图2-15为单回路上水箱液位控制系统。单回路调节系统一般指在一个 调节对象上用一个调节器来保持一个参数的恒定，而调节器只接受一个测 量信号，其输出也只控制…个执行机构。本系统所要保持的参数是液位的 给定高度，即控制的任务是控制上水箱液位等于给定值所要求的高度。根 据控制框图，这是一个闭环反馈单回路液位控制，采用工业智能仪表控制。 当调节方案确定之后，接下来就是整定调节器的参数，一个单回路系统设 计安装就绪之后，控制质量的好坏与控制器参数选择有着很大的关系。合 适的控制参数，可以带來满意的控制效果。反之，控制器参数选择得不合 适，则会使控制质量变坏，达不到预期效果。一个控制系统设计好以后, 系统的投运和参数整定是十分重要的工作。 一般言之，用比例（P）调节器的系统是一个有差系统，比例度§的 大小不仅会影响到余差的大小，而口也与系统的动态性能密切相关。比例 积分（PI）调节器，由于积分的作用，不仅能实现系统无余差，而且只耍 参数Ti调节合理，也能使系统具有良好的动态性能。比例积分微分（PID） 调节器是在PI调节器的基础 上再引入微分D的作用，从而使系统既无余差存在，又能改善系统的 动态性能（快速性、稳定性等）。但是，并不是所有单回路控制系统在加 入微分作用后都能改善系统品质，对于容量滞后不大，微分作用的效果并 不明显，而对噪声敏感的流量系统，加入微分作用后，反而使流量品质变 坏。对于我们的实验系统，在单位阶跃作用下，P、PI、PID调节系统的阶 跃响应分别如图2J6屮的曲线①、②、③ 所示。 图2J6P、PI和PID调节的阶跃响应曲线 四、实验内容和步骤 1、设备的连接和检查 1） ?关闭阀门00,往AE2000B1型过程控制对象的储水箱灌水，水位达 到总高度的90%以上时停止灌水。 2） ?打开以齿轮泵为动力的支路至A水箱的所有阀门（包括有：阀门R10、 阀门R18和阀门R11）,关闭动力支路上通往英它对象的切换阀门（包括有： 阀门R19、阀门R13、阀H R12和阀H R14）o 3） ?打开A水箱出水阀（阀门R01）,开至适当的开度。 4） .检查电源开关是否关闭。 2、系统连线如图2J7所示: ?将I/O信号接口板上的A水箱液位的钮子开关打到1~5V位置。 ?将A水箱液位+ (正极)接到ICP7017的AI0+端，A水箱液位一(负 极) 接到ICP7017的AI0—端。 ?将ICP7024的AOO+端接至电动调节阀的4~20mA输入端的+端(即 正极)， 将ICP7024的AOO —端接至电动调节阀的4~20mA输入端的一端(即 负极)。 ?电源控制板上的电源空气开关、齿轮泵电源开关打在关的位置。 3、 启动实验装置 ?将实验装置电源插头接到220V的单相交流电源。 ?打开电源带漏电保护空气开关。 ?打开电源总开关，电源指示灯点亮，即可开启电源。 ?开启24VDC电源开关。打开7017、7024的电源开关。 4、 比例调节控制 ?启动计算机MCGS组态软件，进入实验系统选择相应的实验，如图 2-18 所示： 图2-18实验软件界面 ?打开电动调节阀和单相电源泵开关，开始实验。 .设定给定值，调整比例系数(K)。 ?待系统稳定后，对系统加扰动信号(在纯比例的基础上加扰动，一 般可通 过改变设定值实现)。记录曲线在经过几次波动稳定下来后，系统有 稳态误差，并记录余差大小。 ?减小比例系数重复步骤4,观察过渡过程曲线，并记录余差大小。 ?增大比例系数重复步骤4,观察过渡过程曲线，并记录余差大小。 .注意：每当做完一次试验后，必须待系统稳定后再做另一次试验。 5、比例积分调节器(PI)控制 ?在比例调节实验的基础上，加入积分作用，即在界面上设置积分时 间(Ti) 不为0,观察被控制量是否能回到设定值，以验证PI控制下，系统对 阶跃扰动无余差存在。 個定比例系数值(中等大小)，改变PI调节器的积分时间常数值Ti, 然 后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形，并记录不同Ti值吋的超调量 o p。 表 2-10 积分时间常数Ti 超调量o p大不同Ti时的超调量o p中小 ?固定积分时间于某一中间值，然后改变比例系数的大小，观察加扰 动后被 调量输出的动态波形，据此列表记录不同K值下的超调量o p。 表 2-11 比例系数K 超调量。p大不同K值下