实验一单容自衡水箱液位特性测试实验.docxVIP

实验一单容自衡水箱液位特性测试实验 计算机控制技术实验报告 实验一 单容自衡水箱液位特性测试实验 班级： 姓名： 学号： 一、 实验目的 掌握单容水箱的阶跃响应测试方法，并记录相应液位的响应曲线； 根据实验得到的液位阶跃响应曲线，用相应的方法确定被测对象 的特征参数K、T和传递函数； 掌握同一控制系统采用不同控制方案的实现过程。 二、 实验原理 所谓单容指只冇一个贮蓄容器。自衡是指对象在扰动作用下，其平衡 位置被破坏后，不需要操作人员或仪表等干预，依靠其自身重新恢复平衡 的过程。图所示为单容白衡水箱特性测试结构图及方框图。阀门Fl-1 Fl?2和Fl?8全开，设下水箱流入量为Q1,改变电动调节阀VI的开度可以 改变QL的大小，下水箱的流出量为Q2,改变出水阀F1-11的开度可以改 变Q2。液位h的变化反映了 Q1与Q2不等而引起水箱中蓄水或泄水的过 程。若将Q1作为被控过程的输入变量，h为其输出变量，则该被控过程 的数学模型就是h与Q1之间的数学表达式。 根据动态物料平衡关系有 Q1?Q2 二 A 将式(2J)表示为增量形式 AQ1-AQ2=A dh (1-1) dtd?h (1-2) dt 式中：A QI, AQ2, Ah——分别为偏 离某一平衡状态的增量； A——水箱截面积。 在平衡时，Q1=Q2, dh = O；当 Qldt 发生变化时，液位h随之变化，水箱出 口处的静压也随Z变化，Q2也发生变化。 由流体力学可知，流体在紊流情况下， 液位h与流量之间为非线性关系。但为 了简化起见，经线性化处理后，可近似 认为Q2与h成正比关系，而与阀F1-11 的阻力R成反比，即 A Q2=?h?h或R= (1-3) 图1单容自衡水箱特性测 试结构图及方框图R?Q2 式中：R——阀F1-11的阻力，称为液阻。 将式(1?2)、式(1?3)经拉氏变换并消去中间变量Q2,即可得到单容水箱 的数学模型为WO (s) =RK 日⑸二二 (1?4) Ql(s)RCs?lTs?l 式中T为水箱的时间常数，T=RC； K为放人系数，K = R； C为水箱的 容量系数。若令QI (s)作阶跃扰动，即QI (s) =xO, xO二常数，则式(1?4) 可改写为s H (s) =KxOxxK/TXO=KO- llsss?s?TT h(t)=KxO(l-e-t/T对上式取拉氏反变换得) (1?5) 当 t一gt；8时，h(8)?h (0) =KxO,因而有 K= 当t二T时，则有 MT )=Kx0(l-e)=0.632Kx0=0.632h(^) (1-7) 式(1-5)表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如 图1?2 (a)所示，该曲线上升到稳态值的63%所对应的时间，就是水箱的 时间常数T。也可由坐标原点对响应曲线作切线OA,切线与稳态值交点A 所对应的时间就是该时间常数T,由响应曲线求得K和T后，就能求得单 容水箱的传递函数。-lh (?) ?h (0)输出稳态值= (1-6) 阶 跃输入x0 图1-2单容水箱的阶跃响应曲线 如果对象具有滞后特性时，其阶跃响应曲线则为图1?2 (b),在此曲 线的拐点D处作一切线，它与时间轴交于B点，与响应稳态值的渐近线交 于A点。图中OB即为对象的滞后时间t, BC为对象的时间常数T,所得 的传递函数为：Ke??s H(S)= (l-8)l?Ts 三、实验内容与步骤 本实验选择下水箱作为被测对象(也可选择上水箱或中水箱)。实验 之前先将储水箱中贮足水量，然后将阀门Fl?l、Fl-2 Fl?8全开，将下水箱出水阀门FIJI开至适当开度（30%?80%）,其余阀门均关闭。 本试验采用智能调节仪控制方式，具体实验步骤如下： 将SA-12智能调节仪控制”挂件挂到屏上，并将挂件的通讯线 插头插入屏内RS485通讯口上,将控制屏右侧RS485通讯线通过RS485/232 转换器连接到计算机串口 1,并按照下面的控制屏接线图连接实验系统。 将LT3下水箱液位”钮子开关拨到“ON ”的位置。接 线如图1-3所示。 接通总电源空气开关和钥匙开关，打开24V开关电源，给压力变 送器上电，按下启动按钮，合上单相I、单相III空气开关，给电动调节阀 及智能仪表上电。 打开上位机MCGS组态环境，打开“智能仪表控制系统”工程， 然后进入MCGS运行环境，在主菜单中点击“实验一、单容自衡水箱对象 特性测试”，进入“实验一”的监控界面。 通过调节仪将输出值设置为一个合适的值（50%?70%）。 合上三相电源空气开关，磁力驱动泵上电打水，适当增加/减少智 能仪表的输出量，使下水箱的液位处于某一平衡位j，记录此时的仪表输 能仪表的输出量，使下水箱的液位处于某一平衡位j ，记录此时的仪表输 出值和液位值。 待下水箱液位平衡后，突增（或