交流伺服与变频技术及应用项目3.pptVIP

项目三、交流伺服产品与性能 任务一、了解交流伺服产品 一、交流伺服的分类 伺服：以物体的位置、方向、状态等作为控制量，追踪目标值的任意变化的控制机构（日本JIS标准）。 ? 简言之，伺服驱动是一种能够自动跟随目标位置变化的控制装置。 作用： 按照要求的速度移动； 按照要求的位置定位。 控制对象：坐标轴位移（速度、方向和位置）； 执行机构：伺服电机； 本质：可以对输入脉冲信号进行功率放大的放大器——伺服放大器（亦称：驱动器、放大器、伺服单元等）。 通用伺服 特点： 通用灵活、控制容易、对控制装置无要求； 驱动器是独立部件，闭环位置控制通过驱动器本身实现，驱动器有独立的操作单元。 CNC不能监控驱动器的工作状态、设定与优化驱动器参数，轮廓加工精度低（例外：作速度控制用）。 ?要点： 直接采用脉冲输入来控制电机位置和速度； 可以与任何形式的位置脉冲发生器，如CNC、PLC、计算机等配套使用； 可采用网络控制，但通信协议是通用与开放的，如：CC-Link、PROFIBUS等； 目前国产数控系统配套的都是通用伺服。 特点： 必须与CNC配套使用，无通用性； 一般采用网络控制，通信协议不对外部开放； 驱动器的参数设定、状态监控、调试与优化可直接利用CNC进行，驱动器一般无操作单元。 ?要点： 驱动器无位置控制功能，它只是伺服驱动的一部分，不能独立使用； 闭环位置控制通过CNC实现，CNC可以实时监控坐标轴的位置、速度等参数，并进行动态调节；轮廓控制精度高； 进口数控系统配套的都是专用伺服。 专用伺服 模拟伺服 控制量（电压、电流等）均为连续变化的模拟量； 以模拟电子线路、PID调节为主，无微处理器； 调整与设定不需要专门的调试仪器。 ? 驱动器不能实现位置控制，它只是一种速度/转矩控制装置，亦称速度控制单元。 数字伺服 控制量均为二进制形式的数字量； 以微处理器作基本控制器件，可实现多种运算功能； 必须配套操作单元或与通信接口，进行调整与设定。 ? 驱动器可实现位置控制功能，是一种位置、速度、转矩控制装置。 二、伺服系统的结构 闭环控制的概念 特点：用给定和实际输出间的误差进行控制。 调节原理：输入不变时，如输出下降，则误差增大、调节器输出增加、控制量增加、输出增加；当输出上升时，误差减小、控制量减小，输出将减小。 ? 总是能够使输出与输入一致。 比较器 给定 反馈 调节器 控制器 输出 误差 控制量 e con out 半闭环：一般以伺服电机内置编码器作为物体位置检测元件，不能直接检测直线位置、速度。 ? 参见P50、图3-1.3。 特点： 只能对电机的转角进行闭环控制，由于伺服电机和丝杠为机械刚性联接，故可间接控制直线位移； 系统简单、设计方便、制造成本，是普通数控机床的常用结构； 电气与机械传动有明显分界，系统调试方便； 机械间隙、摩擦死区、刚度等非线性环节在闭环外，系统稳定性好；但控制精度较低。 全闭环：直接检测最终的直线位置、速度；直线轴一般采用光栅、回转轴采用编码器作为物体位置检测元件。 ? 参见P50、图3-1.4。 特点： 直接检测最终位置，可以自动补偿机械磨损、间隙，控制精度高、精度保持性好； 机械间隙、摩擦死区、刚度等非线性环节在闭环内，系统对部件的要求高，容易导致振荡； 电气与机械传动无明显分界，系统调试较为困难，制造成本较高。 三、常用产品简介 性能与比较 ? 参见P51~P54。 性 能 安川∑V 三菱MR-J3 松下MINAS-A5 最大功率 15kW 55kW 5kW 最高转速 6000r/min（相同） 频率响应 1600Hz 900Hz 2000Hz 编 码 器 220 218 220 任务二、熟悉ΣV系列伺服驱动 组成： 驱动器 + 伺服电机 一、ΣV 驱动器 型号： SGD V - 2R8 A 01 A ΣV 驱动器 额定输出电流 10A以上：单位0.1A 如：120 = 12A； 10A以下：R代表小数点 如：2R8= 2.8A 设计序号 接口代号 01：通用接口 输入电压 A: AC200V D: AC400V F: AC100V ? 详见P57。 主要技术参数： 控制功能：位置、速度、转矩 调速范围：15000 调速精度：≤±