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中国石油大学（华东） 《农业机器人研究现状及应用》 文献综述 学生姓名：杨旭光 学 号专业班级：机自2006-5班 指导教师：齐明侠、沈蓉 日 期：2010.4.4 随着电子技术和计算机技术的发展，智能机器人已在众多领域得到了日益广泛的应用。在农业生产中，由于易对植被造成损害、易污染环境等原因，传统的机械通常存在着这样或那样的缺点。为了解决这个问题，国内外都在进行农业机器人的研究。智能化和自动化技术的长足进展，为应用于非结构化环境的农业机器人开发打下了坚实的理论基础，如近几年出现的耕耘机器人、嫁接机器人、农药喷洒机器人、瓜果采摘机器人、温室管理机器人等[1]，都是现代高科技在农业上综合运用与发展的结果。使用农业机器人可以提高劳动生产率,解决劳动力的不足改善农业生产环境，防止农药、化肥等对人体的伤害提高作业质量。农业机器人相对于传统农业机械能够更好地适应生物技术的新发展，农业机器人的问世，有望改变传统的劳动方式，改善农民的生活劳动状态。 我国是一个农业大国,虽然农业人口众多，但随着工业化进程的不断加速，可以预计农业劳动力将逐步向社会其它产业转移，实际上进入21世纪后，我国将面临着比世界任何国家都要严重的人口老龄化问题，农业劳动力不足的问题将日益凸现[2]。在日本、美国等发达国家,农业人口少随着农业生产的规模化、多样化、精确化,劳动力不足的矛盾越来越突出,许多作业项目如蔬菜、水果的挑选与采摘等都是劳动密集型工作,再加上农时季节要求,劳动力短缺的问题越来越突出。 因此，世界各国对农业机器人非常重视，投入了大量的资金和人力进行机器人的研究开发。 1 农业机器人概述 1.1 农业机器人的定义 农业机器人是一种集传感技术、监测技术、人工智能技术、通讯技术、图像识别技术、精密及系统集成技术等多种前沿科学技术于一身的机器人[3]。也是融合检测传感技术、信息处理技术、自动控制技术、伺服驱动技术、精密机械技术和计算机技术等多种技术于一体的交叉学科与综合。旨在提高农业生产力、改变农业生产模式、解决劳动力不足，从而改善农业生产环境，实现农业的规模化、多样化、精准化的工厂化生产。 1.2 农业机器人的特点 农业机器人是一种以农产品为操作对象、兼有人类部分信息感知和四肢行动功能、可重复编程的柔性自动化或半自动化设备[4]。它能减轻劳动强度,解决劳动力不足,提高劳动生产率和作业质量，防止农药、化肥等对人体的伤害。因此，机器人必须能在农业生产中模仿人的某些活动，具备特定生产技术功能，代替人的繁重劳动或在人所不能适应的环境下代替人的工作。与工业机器人相比，农业机器人具有以下特点[5]： （1）作业对象的娇嫩性和不确定性 农作物基本上都具有柔软易伤的特性，作业时，必须轻柔地对待和处理。且农作物种类繁多，形状复杂，生长发育程度不一，相互间差异很大。 （2）作业环境的非结构性 农作物的生长随着时间和空间的变化而变化，农业机器人的作业环境是变化的、未知的和开放的。作物的生长环境除受地形条件的制约外，还直接受季节、天气等自然条件的影响。这就要求农业机器人不仅要具有与生物体柔性相对应的处理功能，还要能够顺应变化无常的自然环境，具有相当高的智能。 （3）作业动作的复杂性 农业机器人一般是作业、移动同时进行,且其行走路线不是连接起点和终点的最短距离，而是具有狭窄的范围，较长的距离及遍及整个田间表面等特点。 （4）操作对象和价格的特殊性 农业机器人的操作者农民，并不具备较高的机械电子知识水平，因此农业机器人还必须具备非常高的可靠性和操作简单的特点。另外农业机器人是以个体农民经营为主，如果不具备价格优势，就很难得到普及应用。 2 农业机器人的发展状况 2.1 国外 （1）日本 日本是研究农业机器人最早的国家之一，日本的农业机器人技术发展也最为成熟，这与日本自身岛国的自然资源条件是分不开的。早在20世纪70年代后期，随着工业机器人的发展，对农业机器人的研究工作逐渐启动，已研制出多种农业生产机器人，如嫁接机器人、育苗机器人、农药喷洒机器人、扦插机器人、施肥机器人、番茄采摘机器人、移栽机器人、黄瓜采摘机器人和葡萄采摘机器人等理论与应用都居世界前列。2O世纪9O年代以来，“精确农业”技术的研究与应用在发达国家受到了普遍的重视，已被国际农业科技界认为是21世纪实现农业可持续发展的先导性技术之一。 （2）美国 美国的农业机器人技术发展也非常快。由于美国自身科学技术发达，领土广阔，农业机械化程度很高,其行走式农业机器人理论技术发展得非常成熟。美国新荷兰农业机械公司投资250万美元发明了一种多用途的自动化联合收割机器人，很适合在美国一些专属农垦区的大片规划整齐的农田里收割庄稼[6]。 （3）西班牙 西班牙发明的采摘柑橘机器人由一台装有计算机的拖拉机、一套光学视觉