报告直流电机PID闭环数字控制器设计.docxVIP

广西大学实验报告纸 序号 学号 姓名 实验台号 实验报告分数 1（组长）： 2（组员）： 3（组员）： 实验项R 直流电机PID闭环? 攵字控制器设计 实验目的： 1、 巩固闭环控制系统的概念； 2、 了解闭环控制系统中反馈量的引入方法； 3、 掌握PID算法数字化的方法和编程及不同PID算法的优缺点 实验设备与软件： K labACT实验台 2、 I abACT 软件 3、 MATLAB/Simul ink 仿真软件 实验原理： K PID控制原理 按偏差的比例积分微分控制是过程控制中应用最广泛的一种控制规则。由PID 控制规则构成PID调节器是一种线性调节器。 必）二心血）+丄讼⑴d/ +加型。（1） 式中，u（t） 调节器的输出信号；幺⑴ 调节器的偏差信号；KP 调节x 器的比例系数；T,——调节器的积分时间常数；T（i——调节器的微分时间常数。  图1 PID控制原理框图 比例调节作用:按比例反应系统的偏差产生调节作用。比例作用大，可以加快调 节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统不稳定。 积分週节隹甩:消除稳态误差。积分作用的强弱取决与积分时间常数乃，7^越小， 积分作用就越强。 微分调节作用:微分作用反映系统偏差信号的变化率，产生超前的控制作用。在 偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除，改善系统的动态性能。 2、PID算法的数字实现与经验整