无线胶囊内窥镜5自由度实时定位系统与方法.docVIP

无线胶囊内窥镜5自由度实时定位系统和方法 背景技术： 当前，无线胶囊内窥镜进入人体消化道后，在重力和肠胃道蠕动的共同作用下自由移动，缺乏实时的，精确的定位。因此，对无线胶囊内窥镜的位姿控制工作不能有效开展；由于图像没有镜头的位置和方向匹配信息，消化道重建工作也无法开展；没有实时定位数据，在检查过程中医生不能确认胶囊是否被卡住。 Given Imaging公司较早利用无线射频技术对无线胶囊内窥镜进行定位，后来包括重庆金山科技有限公司都采用该方法。在人体表面粘贴8个或者更多无线射频天线，接收来自体内无线胶囊内窥镜发射的射频信号，根据射频信号传播模型建立方程组，通过算法求解方程组获得无线胶囊内窥镜的位置。该方法定位精度不高，平均定位精度为37.7毫米，临床应用效果不好。 有人提出无线胶囊内窥镜永磁定位方法，在无线胶囊内窥镜内部嵌入小型永磁体，或者在胶囊外部套上永磁环，在人体周围布置磁场传感器阵列采集多点磁场，根据永磁空间分布模型建立方程组，通过算法求解方程组获得无线胶囊内窥镜的位置。永磁定位具有精度高，速度快的优点。永磁定位存在一个比较大的缺陷就是定位距离近，对于能放入目前胶囊这么大的永磁体，一般有效探测距离在10cm左右，难以满足人体尺寸要求。 也有人提出在胶囊内布置两个三轴感应线圈，在体外让永磁体在震动模块的作用下作往复运动产生变化的磁场，胶囊内的两个三轴感应线圈输出感应电动势。两个三轴感应线圈会要占用胶囊较多空间。 影像学检查如X光成像，CT（计算机断层扫描）成像和MRI（核磁共振）成像也可以用于定位无线胶囊内窥镜。但X光成像、CT成像存在射线损害，不宜长时间定位；MRI成像目前费用较贵。 本发明内容： 本发明针对现有技术的不足，提供一种基于交变磁场的无线胶囊内窥镜5自由度（位置：3自由度。方向：2自由度）测量方法。 技术方案： 在人体附近布置三轴正交的发射线圈，如图1（a）所示。在无线胶囊内窥镜内布置一个单轴感应线圈，感应线圈可布置在与无线胶囊内窥镜中轴线平行的方向上，如图1（b）所示；感应线圈也可布置在无线胶囊内窥镜的中轴线上，如图1（c）所示。以发射线圈所在的三个轴建立参考坐标系OXYZ。单轴感应线圈中心点在OXYZ坐标系的坐标为()，可将其换算成无线胶囊内窥镜中心在参考坐标系的位置；单轴感应线圈在OXYZ坐标系的方向向量为，可代表无线胶囊内窥镜的方向。单轴感应线圈中心点的坐标()和方向向量为定位的参数。发射线圈的线圈I，线圈II，线圈III顺序发射6个频率和幅值均不相同的信号。线圈I，线圈II，线圈III发射完6个信号，称为一个周期。三轴线圈在不同周期发射信号对应相同。单轴感应线圈在一个周期内可输出6个频率和幅值均不相同的电压信号，从而可以建立包含6个方程的方程组，采用优化算法求解方程组可获取定位的参数。本发明采用一个三轴发射线圈，一个单轴感应线圈，单轴占用无线胶囊内窥镜空间少，集成方便，可实时定位，安全可靠，成本低廉，具有为后续操作提供方便的技术特点。定位流程如图2所示。 图1 体外三轴发射线圈和无线胶囊内窥镜内部单轴线圈布局 图2 定位流程 权利要求 1. 无线胶囊内窥镜5自由度实时定位系统和方法，其特征在于，包括：三轴正交发射线圈，内置单轴感应线圈的无线胶囊内窥镜，采样模块，无线胶囊内窥镜内置的无线发送模块，体外无线接收模块，位置和姿态计算模块。三轴正交发射线圈与无线胶囊内窥镜内置的单轴感应线圈通过交变磁场形成磁路，采样模块与无线胶囊内窥镜内置的单轴感应线圈直接连接，无线胶囊内窥镜内置的无线发送模块与体外无线接收模块通过无线信号连接，位置和方向参数计算模块与体外无线接收模块直接连接。 2. 根据权利要求1所述无线胶囊内窥镜5自由度实时定位系统和方法，其特征在于，所述无线胶囊内窥镜包括：单轴感应线圈，信号放大模块，滤波模块（可选），AD(模数)转换模块，无线发送模块。 3. 根据权利要求1所述的无线胶囊内窥镜5自由度实时定位系统和方法，其特征在于，所述三轴正交发射线圈在一个周期内顺序发射6个频率和幅值均不同的信号。即在一个周期内，每个线圈要发射2个频率和幅值均不同的信号。可按如下两种方式发射。 方式一：线圈I按固定时间间隔发射2个频率和幅值均不同的信号；然后，线圈II按固定时间间隔发射2个与线圈I频率和幅值均不同的信号；最后，线圈III按固定时间间隔发射2个与线圈I和线圈II频率和幅值均不同的信号。 方式二：线圈I、线圈II、线圈III依次发射1个不同频率和幅值的信号；然后，线圈I、线圈II、线圈III再依次发射一个与前一次均不同频率和幅值的信号。 4.根据权利要求2所述的无线胶囊内窥镜5自由度实时定位系统和方法，其特征在于，所述无线胶囊内窥镜只包含一个单轴线圈。 5. 无线胶囊内窥镜5自由度实时定位系统和方法，