工业机器人项目三-建立程序模块及例行程序.pptx

建立程序模块及例行程序?主要内容能够新建程序模块及例行程序简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤：总结 通过学习，能够新建程序模块及例行程序。本节课我们来学习一下建立程序模块及例行程序主要的学习内容，是要通过学习，清楚了解ABB机器人程序数据的分类方式。了解程序数据的存储类型。认识常用的程序数据。单击“程序编辑器”，打开程序编辑器。在弹出对话框中单击“取消”。单击“文件”菜单，选择“新建模块”。在弹出对话框中单击“是”。弹出新模块名称类型设定界面，通过按钮“ABC…”进行模块名称设定，然后单击“确定”创建。程序模块的名称可以根据需要自己定义，以方便管理。选中模块Module1，然后单击“显示模块”。单击“例行程序”进行例行程序的创建。打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。首先创建一个主程序，将其名称设定为“main”，然后单击“确定”。根据第8和9步骤依次建立相关的例行程序：rHome()用于机器人回等待位置、rInitAll()用于初始化和rMoveRoutine()用于存放直线运动路径，如图所示。返回主菜单，进入“手动操纵”界面，确认已选择要使用的工具坐标系和工件坐标系。回到程序编辑器，选中“rHome”，然后单击显示例行程序。在程序编辑界面单击“添加指令”，打开指令列表。在指令列表中选择MoveJ。关闭指令列表，双击“*”进入指令参数修改界面。通过新建或选择对应的参数数据，设定轨迹点名称、速度、转弯半径等数据。选择合适的动作模式，将机器人移至如图所示中的位置，作为机器人的空闲等待点或Home点。选中该指令行中的“pHome”目标点，单击“修改位置”，将机器人的当前位置数据记录下来，如图所示。单击“修改”进行位置确认。单击“例行程序”选项，返回例行程序的界面。选中“rInitAll”例行程序，然后单击“显示例行程序”。在此例行程序中，加入程序运行之前，需要初始化的内容，比如速度参数、加速度参数、I/O复位等。具体根据需要添加。现添加两条速度控制的指令和调用了回等待位的例行程序rHome。速度控制指令在指令列表的Settings类别中，调用指令是Common类别中的ProcCall指令，如图所示。单击例行程序，返回例行程序界面，选中“rMoveRoutine”例行程序，然后单击“显示例行程序”，如图所示。添加运动指令“MoveJ”，并将参数设定为合适的数值。选择合适的动作模式手动操纵机器人，将机器人移至如图所示位置，作为机器人的p10点。选中p10点，单击“修改位置”，弹出确定界面并单击“修改”，将机器人的当前位置记录到p10中去，如图所示。添加运动指令“MoveL”，并将参数设定为合适的数值。手动操纵机器人，将机器人移至如图所示的位置，作为机器人p20点。选中P20点，单击“修改位置”，并单击“修改”，将机器人的当前位置记录到p20中去，如图所示。单击例行程序，返回例行程序界面，选中“main”主程序，然后单击“显示例行程序”，进行程序结构的设定。在开始位置调用初始化例行程序“rInitAll”，打开“添加指令”列表，单击“ProcCall”指令，选中“rInitAll”例行程序，然后单击“确定”。添加完成。初始化程序只在一开始时执行一次，为将初始化程序与正常运行的程序隔离开，使用WHILE指令构建一个死循环，添加WHILE指令，并将条件设定为TRUE，如图所示。添加IF指令。选用IF指令是为了判断di1的状态，当di1=1时，才能执行路径运动，所以选中“EXP”，并单击“编辑”，如图所示。单击“ABC…”，输入“di=1”，