工业机器人项目四-中断程序TRAP实例.pptx

中断程序TRAP实例 主要内容 了解中断程序TRAP的作用及适用范围。 通过实际的例子，完成中断指令的配置和设定。 发生需要紧急处理的情况； 中断当前执行程序； 跳转到专门的程序中进行处理； 回至中断的地方继续往下执行程序。 中断程序经常用于处理运行中出现的错误，外部信号的响应要求高的场合。 ●正常情况下，di1的信号为0 ●如果di1的信号从0变为1时，就对reg1数据进行加1的操作 以下面的情况为例，创建一个中断程序： 创建中断程序 创建中断程序 创建中断程序 创建中断程序 创建中断程序 创建中断程序 创建中断程序 进入中断监控 数字输入信号di1变为1 机器人立即执行tTrap中的程序 运行触发条件的语句 程序继续 总结 通过学习，了解中断程序TRAP的作用及适用范围，通过实际的例子，完成中断指令的配置和设定。