仿人机器人介绍以及平台中机器人步态的调节方法.ppt

仿人机器人介绍以及平台中机器人步态的调节方法 本讲主要内容 1 双足机器人的历史及其发展 2 安装仿真平台，仿真平台的使用以及决策dll的加载 3 机器人的关节结构和动作编辑器的使用，平台中机器人步态的调节方法 4 接口决策与例程说明 5比赛规则 仿人机器人介绍 仿人机器人是一种外形像人的机器人。 具有三个特征： 1.能在人们所处的现实环境中工作 2.能使用人们所用的工具 3.具有人的形状 世界上最早出现的仿人机器人是1973年早稻田大学加藤一郎研究室开发的WABOT-1。 WABOT-1能通过视觉识别物体，也能通过听觉和语音与人进行交流，还能用双手操作物体，以及用双足行走。 仿人机器人发展历程 日本本田公司在1996年推出的P2掀开了仿人机器人的新纪元。 此机器人身高180cm，体重210kg。是世界上首台能用双足稳定步行的仿人机器人。 仿人机器人发展历程 本田公司在2000年推出高度仅120cm，重量仅43kg的ASIMO，向小型化迈进。 可以说，ASIMO代表了当今世界上仿人机器人的最高水平 我们来看一段关于ASIMO的视频 仿人机器人发展历程 东北大学牛牛机器人俱乐部 ? Page * 微软3D类人足球仿真平台 牛牛机器人仿真比赛平台 东北大学牛牛机器人俱乐部 ? Page * 仿真平台的安装与使用 PhysX 是原AGEIA公司开发的一套物理运算引擎，可运用独立的浮点处理器（包括独立的物理加速卡和GPU）进行复杂的运算效果，减轻CPU的计算负担。 NVIDIA公司以2亿美元的代价收购AGEIA的全部资产和技术。 .NET Framework 是支持生成和运行下一代应用程序和 XML Web services 的内部 Windows 组件。 .NET Framework 具有两个主要组件：公共语言运行库和 .NET Framework 类库。 要求版本：Microsoft .NET Framework 3.5 相关软件介绍 东北大学牛牛机器人俱乐部 ? Page * 仿真平台的安装与使用 DirectX是一种应用程序接口（API），它可让以Windows为平台的游戏或多媒体程序获得更高的执行效率，加强3D图形和声音效果，并提供设计人员一个共同的硬件驱动标准，让开发者不必为每一品牌的硬件来写不同的驱动程序，也降低用户安装及设置硬件的复杂度。 Visual Studio 是微软公司推出的开发环境。是目前最流行的 Windows 平台应用程序开发环境。目前已经开发到 9.0 版本，也就是 Visual Studio 2008。 支持语言：Visual Basic, C#, C/C++, J# 使用 Microsoft .NET Framework 3.5 相关软件介绍 仿真平台截图 机器人腿部关节结构图 BODY Left_Hip_Yaw Left_Hip_Pitch Left_Hip_Roll Left_Knee_Pitch Left_Foot_Pitch Left_Foot_Roll Right_Foot_Roll Right_Foot_Pitch Right_Knee_Pitch Right_Hip_Roll Right_Hip_Pitch Right_Hip_Yaw 编辑器截图 东北大学牛牛机器人俱乐部 ? Page * Dynamic Link Library 共享 动态链接提供了一种方法，使进程可以调用不属于其可执行代码的函数。 函数的可执行代码位于一个 DLL 中，该 DLL 包含一个或多个已被编译、链接并与使用它们的进程分开存储的函数。 模块化 动态链接库 通过使用 DLL，程序可以实现模块化，由相对独立的组件组成。 此外，可以更为容易地将更新应用于各个模块，而不会影响该程序的其他部分 函数说明 class DecisionMaking { /// returns队名/returns public string GetTeamName() { return YourName; } /// 决策入口 /// param name=env仿真环境传入的场上信息/param /// returns决策后向机器人发送命令/returns public HumanoidEnv StrategyStep(HumanoidEnv env) { //决策代码 } }