具有传感非线性的离散时间多主体系统的状态趋同讲义.ppt

首先看看先前离散时间多主体系统中的一个典型模型： 考虑平面中的n个个体，假设每个个体在每个时刻t具有相应的状态x_{i}(t)， 同时每个个体又可以获得其周围若干个体的信息，比如这里的个体i, 如果在t时刻，i能够获得个体j的信息，我们称j为i的一个邻居。我们将个体i的所有邻居用N_{i}(t)表示。需要说明的一点是，个体i的邻居包括它自身，也就是自身总可以获得自身的信息。 当个体i获得了其邻居的信息之后，那么它便试图通过这些信息对自己的状态进行更新，在这儿，个体i下一个时刻的状态等于它此时所有邻居信息的平均。 对于这样的模型，已经有结果显示，只要个体之间耦合关系满足某种联通性，所有个体的状态最终将会趋于一致。 * M. Cao, A. S. Morse, and B. D. O. Anderson. Agreeing Asynchronously. IEEE Transactions on Automatic Control, V53, Issue 8, pp1826-1838, Sep 2008 M. Cao, A. S. Morse, and B. D. O. Anderson. Reaching a Consensus in a Dynamically Changing Environment: A Graphical Approach. SIAM Journal on Control and Optimization, V47, Issue 2, pp575-600, Feb 2008 (pdf) Rodolphe Sepulchre, Derek Paley and Naomi Ehrich Leonard ，Stabilization of Planar Collective Motion with Limited Communication ，IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 53, No. 3, April 2008, 706-719. 首先看看先前离散时间多主体系统中的一个典型模型： 考虑平面中的n个个体，假设每个个体在每个时刻t具有相应的状态x_{i}(t)， 同时每个个体又可以获得其周围若干个体的信息，比如这里的个体i, 如果在t时刻，i能够获得个体j的信息，我们称j为i的一个邻居。我们将个体i的所有邻居用N_{i}(t)表示。需要说明的一点是，个体i的邻居包括它自身，也就是自身总可以获得自身的信息。 当个体i获得了其邻居的信息之后，那么它便试图通过这些信息对自己的状态进行更新，在这儿，个体i下一个时刻的状态等于它此时所有邻居信息的平均。 对于这样的模型，已经有结果显示，只要个体之间耦合关系满足某种联通性，所有个体的状态最终将会趋于一致。 * 于是现在的局部更新规则可以用这样一个式子统一起来： 这时候我们便会不由自主地提出这样一个问题：什么样的函数f, F ，时延\tau_{j}^{i}(t) 以及 耦合关系 G(t) 能够使得局部规则 由式（1）所描述的多主体系统中所有状态实现状态一致。 状态一致性在这里是这样定义的：任何连个不同个体间的状态差在时间趋于无穷的时候趋于零。 这儿，我们用(V,G(t),(1))来描述一个多主体系统，V表示个体的集合，G(t)表示个体之间的耦合关系图，(1)表示的是局部规则。 * 接下来我们将给出关于多主体系统(V,G(t),(1))状态一致性的一些结论。 在介绍主要结果之前，我们先给出一些假设： * * * * * * * Theorem 1: Suppose that (A1), (A2), (A3), (A4-1) hold for a given MAS (1). For any given initial states in [a,b], the states of all agents can reach consensus. 主要结果 Theorem 2: Suppose that (A1), (A2), (A3), (A4-2) hold for a given MAS (1). For any given initial states in [a,b], the states of all agents can reach consensus. * 证明思想 定义如下符号： * Lemma 1: If assumptions (A1), (A2), (A3), (A4-1) hold for the MAS (1). Then for any and . 证明思想 Lemma 2: If a