机器人创新实践--自寻迹小车技术报告.docVIP

PAGE PAGE 12 自寻迹小车 技术报告 所在单位：xxx大学 xxx学院 作 者: xxx xxx xxx xxx 目录 方案论证与比较…………………………………………………… 4 控制器部分…………………………………………………………… 4 换向部分……………………………………………………………… 4 系统的具体设计及实现………………………………………… 4 系统总框图………………………………………………………… 4 硬件设计…………………………………………………………… 6 电源模块…………………………………………………… 6 道路信息采集模块………………………………………… 7 电机驱动模块和舵机驱动模块…………………………… 7 串口模块…………………………………………………… 8 无线串口模块……………………………………………… 9 软件设计……………………………………………………………… 10 道路信息采集策略………………………………………… 10 速度控制策略……………………………………………… 11 方向控制策略……………………………………………… 12 测试、结果及分析……………………………………………… 13 基本功能…………………………………………………………… 13 发挥功能部分……………………………………………………… 13 总结…………………………………………………………………… 13 附录一、完整的系统原理图…………………………………………… 14 附录二、部分的系统源代码…………………………………………… 19 摘要 本文介绍了我们准备机器人创新实践题目自寻迹小车的情况。本小车硬件平台采用MC9S12DG128处理器，软件平台为CodeWarrior IDE开发环境，底板采用厚实的木板，然后在把其余各部分逐步安装上去。本文着重介绍小车控制系统的软件硬件结构和开发流程。 本自平衡载物小车具有自动寻路、屏幕实时输出等功能，具有操作简单、运行平稳、人性化设计、功能强大的特点。本例使用Freescale company的33886作为电机驱动芯片，使用1个舵机驱动前轮换向，再用1个舵机驱动自平衡载物台。基于LM2596芯片制作成直流减压系统供电动机运行，还有TX125系列读写模块，供ID卡开启功能。 关键字：智能车，自寻路，舵机，MC9S12DG128 方案论证与比较 控制器部分 方案一： 使用MC9S12DG128作为控制器。MC9S12DG128微控制器是Motorola公司M68HC12系列16位单片机中的一种，其内部结构主要有单片机基本部分和CAN功能块部 分组成，基本结构包括：中央处理器单元 HCS12（CPU）、2个异步串行通信口SCI、2个同步串行通信口SPI，8通道输入捕捉/输出比较定时器，1个8通道脉宽调制模块以及49个独立数 字I/O口（其中20个具有外部中断及唤醒功能），在片内还拥有128KB的Flash ROM，8KB的RAM和2KB的EEPROM，CAN功能块包括两个兼容CAN2.0A/B协议的msCAN控制器组成，这些丰富的内部资源和外部接口 资源可以满足ECU对各种数据的处理、CAN网络数据的发送和接收要求，芯片集成了两个msCAN12模块，能够实现高低速CAN网络的网关节点功能。 方案二： 采用ATMEGA16作为控制器。ATmega16是基于增强的AVR RISC结构的低功耗8 位CMOS微控制器。由于其先进的指令集以及单时钟周期指令执行时间，ATmega16 的数据吞吐率高达1 MIPS/MHz，从而可以缓减系统在功耗和处理速度之间的矛盾。 ATmega16 AVR 内核具有丰富的指令集和32 个通用工作寄存器。所有的寄存器都直接与算逻单元(ALU) 相连接，使得一条指令可以在一个时钟周期内同时访问两个独立的寄存器。这种结构大大提高了代码效率，并且具有比普通的CISC 微控制器最高至10 倍的数据吞吐率。 本系统是一个标准的嵌入式运动系统，对控制器要求高，而且数据采集量大，处理量也大，控制器的好坏对小车的运行稳定有重要影响。综合考虑各方面条件后，决定使用MC9S12DG128作为本系统的控制器。 换向部分 方案一：使用舵机作为换向驱动。舵机安装方便，直接对前轮输出控制信号，直接方便，较容易实现，而且节省材料。 方案二：使用2个电机，分别控制左右边轮子。