数控技术资源第4章闭环伺服系统及轨迹实现.pptxVIP

闭环伺服系统及轨迹实现;4.1 概述;位置环 由位置调节器、位置检测和位置反馈控制部分组成，如果是半闭环系统，则位置反馈信号一般取自伺服电机，如果是全闭环系统，则位置反馈信号取自工作台。;4.1.2 对伺服系统的基本要求;4.调速范围宽;伺服系统中的执行元件——伺服电机;4.1.3 伺服系统的分类;4.2 交流伺服电机原理;2. 三相同步交流伺服电机;4.2.2 永磁交流同步伺服电机;2.工作原理;4.3 交流伺服电机的变频调速;1.主电路中各元件的功能;2.三相逆变桥的工作原理;在 t3 时间段，VT1、VT2、VT6 这 3 只逆变管导通，电机线圈电流的方向是从R 到 B 和 从Y 到B，得到的线电压为-UBR 和UYB。; 线电压URY、UYB、UBR 三者之间互差120°，它们的 幅值是U。;4.3.2 正弦脉宽调制;4.4 闭环伺服系统常用检测装置;数控机床对检测装置的主要要求： （1）高可靠性和高抗干扰性； （2）满足精度、速度、行程的要求； （3）使用维护方便，适合机床运行环境； （4）成本低。 ;4.4.1 光栅;1. 光栅的结构;（2）光栅的工作原理;莫尔条纹中两条亮纹或两条纹暗之间的距离称为莫尔条纹的宽度为;4.4.2 脉冲编码器;（1）增量式编码器;（2）绝对式编码器; 相邻两个代码间只有一位数发生变化，即“1”变为“0”或“0”变为“1”，由于读数不发生突变，由于电刷安装不准确而产生的误差最多不会超过“1”（分辨率）。;光电式绝对编码器;（3）编码器在数控机床中的应用;主轴控制;4.4.3 旋转变压器;1-壳体；2-分解器定子； 3-变压器定子；4-变压器一次绕组； 5-变压器转子线轴；6-变压器二次绕组； 7-分解器转子；8-转子轴;2.旋转变压器的工作原理;（1）鉴相工作方式;（2）鉴幅工作方式。;3.旋转变压器的应用 ;4.4.4 感应同步器;1.感应同步器的结构; 定尺上制有单向的均匀感应绕组，尺长一般为250mm，绕组节距为τ（通常为 2mm）。滑尺上有两组励磁绕组，一组是正弦绕组，另一组 是余弦绕组，两绕组节距与定尺绕组节距相同，并且相互错开 1/4 节距。当正弦绕组和定尺 绕组对准时，余弦绕组和定尺绕组相差 τ/4 的距离。;（2）圆感应同步器的结构;2.感应同步器的工作原理;（1）鉴相工作方式;应用???加原理，定尺绕组上的感应电压为;（2）鉴幅工作方式 ;令Δθ=α-θ，此时在定尺绕组上产生的感应电压为 ;3.感应同步器的特点 ;（3）对环境的适应性较强。 ;4.感应同步器的安装和使用注意事项 ;（4）由于感应同步器感应电势低，阻抗低，所以应加强屏蔽以防止干扰。 ;4.5 数据采样插补 ;插补周期 T 是相邻两次粗插补之间的时间间隔。;4.5.2 插补周期与精度、速度之间的关系 ;（2）采用割线对圆弧进行逼近时;4.5.3 直线函数法 ;2.直线函数法圆弧插补 ;4.5.4 扩展数字积分法; 将时间λt 用插补周期T 分割为n 个子区间，n取最接近大于等于 λt/T 的整数，从而在每个插补周期T 内的坐标增量分别为 ;2.扩展DDA 法圆弧插补 ;4.5.5 数据采样插补算法的速度控制 ;1.稳定速度和瞬时速度 ;2.线性加减速处理;（2）减速处理;3.终点判别处理