汽车机械基础4-[汽车常用机构-1].pptVIP

（2）机构自由度计算中特殊情况的处理 在计算平面机构自由度时，有些特殊情况需要进行分析处理： 1）复合铰链 复合铰链是指 k（k ≥2）个构件在同一处构成同轴线的转动副。复合铰链处的转动副数目应为 k–1个。 如图4-10所示，三个构件1、2、3在轴线 C 处构成转动副，其转动副的数目为 2。 图4-10 复合铰链 2）局部自由度 局部自由度是指机构中某些构件的局部独立运动，它并不影响其他构件的运动。因此，计算机构自由度时不考虑其局部自由度。 例如，在图4-11a所示的滚子从动件凸轮机构中，滚子相对于从动件（推杆）的转动，从机构运动学的角度来看是局部自由度，它并不影响其他机构的运动。 因此，在计算机构自由度时不予考虑，即将滚子2与构件3固联（图4-11b）。 a）滚子从动件凸轮机构 b）固联后的凸轮机构 图4-11 局部自由度 1-凸轮 2-滚子 3-推杆 4-机架 a） b） 局部自由度虽然不影响整个运动机构的自由度，但是滚子可将从动件与凸轮轮廓之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，减少凸轮轮廓与从动件之间的运动阻力和磨损。 3）虚约束 虚约束是指在机构运动分析中不产生实际约束效果的重复约束。 由于它对机构的运动不起任何限制作用，在计算机构自由度时应除去不计。 平面机构中常出现的虚约束发生在下列情况： ● 重复移动副 ● 重复转动副 ● 重复结构 ①重复移动副 两个构件之间组成多个移动方向相同（其导路重合或平行）的移动副时，其中只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束，如图4-12所示。 图4-12 重复移动副 图4-13 重复转动 ②重复转动副 两构件构成多个轴线重合的转动副时，其中只有一个是真实约束，其余的都是虚约束，如图4-13所示。 ③重复结构 机构中存在对传递运动不起独立作用的对称部分会形成虚约束。 如图4-14所示的行星轮系中，齿轮1、3分别与3个小齿轮2、2 ′ 、2 ″相啮合，但从满足运动传递要求来看，只需一个小齿轮2，故其他两个小齿轮及其高副约束都是虚约束。 图4-14 重复结构 3 ／ ④重复轨迹 机构中某构件连接点的轨迹与另一构件被连接点的轨迹重合。 如图4-15a所示，因为EF平行于AB、CD且长度相等，杆5上E点的轨迹与杆3上E点的轨迹重合，所以EF杆引入虚约束，计算时先将其简化为图4-15b。但是如果不满足上述几何条件，则EF杆引入的为有效约束，如图4-15c所示，该机构的自由度为0。 图4-15 重复轨迹 例4-6 图4-16所示为直线机构，其中AF=FE，AB=AD，BC=CD=DE=BE，构件EF为原动件，C点轨迹是垂直AF的直线。试计算该机构的自由度。 图4-16 直线机构 解：由图可以看出，该机构在A、B、D、E处为复合铰链，则活动构件n=7，转动副PL=10，高副PH= 0。所以该机构自由度为 综上所述，计算平面机构自由度时，必须正确处理复合铰链、局部自由度和虚约束等问题，才能得到正确结果。 五、平面机构具有确定运动的条件 根据平面机构的自由度计算公式，若要机构能动，其自由度数就要大于等于1，即F ≥ 1；若要机构有确定的运动，则要机构的自由度数等于原动件数，即由原动件去驱动（控制）机构，按设计的规律去运动（动作）；自由度等于零不能称之为机构，无相对运动是同一构件。 因此，平面机构具有确定运动的充要条件为： 机构的自由度大于零，且原动件数目等于机构的自由度。 通过平面机构的结构组成分析，根据自由度与实际机构的原动件数是否相等，判断其运动的确定性和所绘制机构运动简图是否确定，也可以判定机构运动设计方案是否合理，并对运动不确定的设计方案进行改进，使其具有确定的运动。 例4-7 计算图4-17a所示大筛机构的自由度。 图4-17 大筛机构 解：由图4-17a可知，该机构共有7个活动构件，杆AB和凸轮F为原动件。 机构中的滚子有一个局部自由度；顶杆与机架在E和E′处组成两个导路平行的移动副，其中之一为虚约束；C处是复合铰链。 为计算方便，现假