分布式算法的通信拓扑鲁棒性及其工程应用.docVIP

PAGE PAGE 1 分布式算法的通信拓扑鲁棒性及其工程应用 　　摘要:本文研究了分布式算法的通信拓扑鲁棒性问题。首先给出了一种典型的分布式算法并得到了保证其稳定的通信拓扑 　　条件，说明了分布式算法在设计通信拓扑时具有较好的灵活性。然后将该思想分别应用于分布式航天器的姿态协同跟踪控制 　　以及油库转运站办公信息网设计当中，说明了分布式算法较主从方式在通信失效下具有更好的鲁棒性，验证了分布式算法的 　　工程价值。 　　关键词：分布式算法；通信拓扑；鲁棒性 　　Abstract:TheCarr-Purcell-Meiboom-GillsequenceiswidelyusedinNuclearMagneticResonance(NMR)loggingfieldtomeasurerelaxationtimesandcharacterizethefluidtype,reservoirandpore-sizedistributionofformation.BasedonBlockequations,thespindynamicsofCPMGsequencewaspresentedandtheeffectoffinitepulsewidthonspinechowasdiscoveredinNMRlogging.Basedonthisanalysis,weoptimizethetimingofthesequenceformaximalsignalnoiseratio(SNR).Itisshownthattheinitialpulsespaceshouldbedecreasedbytocompensatethefinitepulsewidtheffect.ExperimentsintheNMRlogginginstrumentsconfirmthetheoreticanalysis.TheoptimizedtimingincreasedtheratioofSNRby0.75dB. 　　Keywords:NMRLogging,CPMG,FinitePulseWidthEffect,Spinecho 　　中图分类号：K826.16文献标识码：A文章编号： 　　引言 　　近些年来，多智能体分布式算法的研究受到了 　　很多科学领域的关注。与集中式的方法相比，分布 　　式算法可以通过使用多个价格低廉、结构简单的智 　　能体联合工作，以替代单个结构复杂、价格昂贵的 　　个体，从而通过协作达到一个相同的目的或功能。 　　本质上讲，其作用就是用软件或多个简单的硬件来 　　替代复杂昂贵的硬件[2,3]。另一方面，分布式算法 　　的实现不仅能够替代单个复杂的个体，而且能够完 　　成超出单个个体能力范围的任务，也就是说，通过 　　使用分布式算法，多智能体系统的整体能力能够大 　　于个体能力的总和[4]。概况来讲，分布式算法有下 　　面显著的特点[5,6]：（1）更高的效率，（2）更好的系统性能，（3）更强的鲁棒性和容错性，（4）更低廉的价格，（5）更容易开发和使用。 　　本文首先给出一种最基本的分布式算法，得到保证其有效的通信拓扑条件，从而说明分布式算法对于通信拓扑变化具有良好的鲁棒性。然后将这种 　　分布式算法的思想应用于分布式航天器的姿态协同跟踪控制以及油库转运站办公信息网的设计当中，说明分布式算法较主从方式在通信失效下具有更好的鲁棒性，验证了分布式算法的工程价值。2理论分析与优化方法。 　　1图论定义 　　假设群体中有n个智能体。设一个无向图G由二元组(V，ε)构成，其中V是一个有限非空的节点集合，ε∈V×V是一个由有序节点对组成的集合。边(vi，vj)意指节点vj能够从节点vi获得信息。节点vi的邻居节点集合被定义为Ni:={vj|(vj，vi)∈E}。同时，对于无向图来说，(vj，vi)∈E也意味着(vi，vj)∈E。无向图中的无向路径是指边的一个序列，其形式为(vi1，vi2)，(vi2，vi3)，…。与图G相关联的邻接矩阵A=[aij]被定义为：如果(vj，vi)∈E，则aij是一个正值，否则aij=0。与图G相关联的Laplacian矩阵L=[lij]被定义和，。 　　图G是无向连接的意味着图G中的每个节点都能 　　够通过无向路径连接到任意其他节点。 　　2分布式一致性算法设计 　　我们知道，分布式算法最为典型的特征就是通过使用局部的信息交互实现一个全局的目标。最为典型的一种分布式算法就是一致性算法[1,7]。我们在本节中给出一种简单的一致性算法。通过对该算法的分析，研究了分布式算法对于通信拓扑的鲁棒性。在本节中，我们假定每个个体的动力学通过使用单积分器模型进行描述，为 　　，i=1，2，…，n,(1) 　　其中xi和ui分别为第i个智