带可控静止功能的动物机器人研究-生物医学工程专业毕业论文.pdf.docxVIP

浙江大学硕士学位论文 浙江大学硕士学位论文 摘要 摘要 动物机器人是一种由人工智能与动物智能相结合而成的混合型机器人，由于 在运动灵活性和能源利用率方面的天然优势，动物机器人克服了传统机器人在灵 活性，机动性i适应性等方面的技术的局限性。动物机器人技术需要生命、信息、 机械科学的交叉与融合，是当前科技发展的新兴活跃领域之一。 通过颅内电刺激实现对动物的运动和某些行为的人为控制，主要有两类策略。 第一类策略采用非条件反射的方式，通过对大脑特定功能核团的刺激，从而使动 物产生特定运动行为；第二类策略采用操作性条件反射的方式，通过“虚拟提示” 与“虚拟奖赏”电刺激相结合训练动物完成特定的任务。 先前导航型的动物机器人研究中，研究人员主要致力于动物运动功能的维持 与控制，缺乏静止、制动功能己成为导航机器人在实际应用中瓶颈。本文围绕大 鼠动物机器人所需要的关键技术与相关原理，在浙江大学求是高等研究院在2006 年开发了生物机器人的导航系统的基础上，设计并实现了基于防御反应的大鼠导 航动物机器人静止方案，研究了刺激参数、环境等因素对大鼠静止时长的影响， 建立中央灰质区神经电刺激模式一大鼠防御行为响应的模型。通过结合两类动物 运动季手为控制策略，藏功在导航动物机器人上实现可控静止功能。 本文研究表明通过稳定可靠的神经接口技术，将合适电刺激信号直接输入相 关大脑皮层与功能核团，减少环境因素与大鼠