单自由度自由振动.ppt

例 升降机箱笼的质量为m，以等速度v0向下运动。若吊索上端突然被卡住，使箱笼停止下降，求箱笼振动的固有频率和吊索的最大伸长量。设卡住时吊索长为l，吊索的弹性模量为E，横截面积为A，不计吊索质量。 作业：习题册 2-1~45 举 例 4. 瑞利法（P17） 一般不考虑弹性元件的质量对振动系统的影响，但当这些质量不可忽略的时候，“瑞利法”的思想是：将这些弹性元件的质量等效到系统的集中质量上去，从而变成典型的单自由度振动系统。 等效所遵循的原则是：简化后系统的动能与原系统的动能相等，但不考虑弹性元件重力势能的影响。这种简化只是一种近似方法，但误差不大。 2.4 瑞利法 P17例2-4-1 质量-弹簧系统，集中质量为m，弹簧长度为l，刚度为k，质量为m1，求考虑弹簧质量影响时的固有频率。 2.4 瑞利法 dst l s ds 设s处的位移为xs，则 2.4 瑞利法 dst l s ds ds处段动能 总动能 则等效到集中质量上的弹簧质量为m1/3,固有频率： 无阻尼系统振动过程中能量守恒，振幅保持不变。而实际情况并非如此，必须考虑阻力对振动过程的影响。 实际阻力的形式很多，有滑动摩擦表面的阻力、空气或流体阻力、弹性材料的内摩擦阻力等，因此阻力的大小变化规律也各不相同。 阻力大小与速度成正比的阻尼称为粘性阻尼或线性阻尼。这是最简单的情况。 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 1. 振动微分方程及其解（P21） 以静平衡位置为坐标原点建立坐标系，可得系统的运动微分方程 其中c为粘性阻尼的比例常数，称为粘性阻尼系数。 mg Fk Fc 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 令阻尼比为 则方程可写为 令其解为 代入方程得到 此特征方程的两个根是 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 不同的阻尼比x，对应的解的形式不同，运动性质也不同。 2. 解及运动形式的讨论（P22-26） （1）x 1（大阻尼情况） 此时特征方程有两个不同的实根，通解为 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 给出初始条件：t＝0时 则可确定系数B和D 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 这种情况对应的运动是一种衰减运动，但不是我们所关心的振动形式。设x00，v00，则运动图形大致如下。 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 （2）x＝1（临界阻尼情况） 此时特征方程有重根，通解为 利用初始条件确定常数为 此时的阻尼系数称为临界阻尼系数，记为cc 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 临界阻尼情况也是一种非振动形式的衰减运动，按不同的初始条件其运动图形如下。 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 （3）0 x 1（小阻尼情况） 此时特征方程有一对共轭复根，通解为 或写为 利用初始条件确定出常数 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 解中有两个因子，一个是衰减的指数函数 ,它将使振幅越来越小，直至振动最终消失; 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 另一个是正弦函数 ， 它表示系统以相同的周期通过平衡位置。 因此系统呈现为一种衰减形式的等周期振动形式。 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 单自由度粘性阻尼系统在小阻尼情况下的衰减振动是我们最为关心的振动形式。这种衰减振动具有下列特性： （1）振幅衰减 由前面的解可以看出，振幅不再是常量，而是以几何级数 快速衰减; （2）等时性 系统仍以相同的周期通过平衡位置; 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 （3）振动频率变小，周期变长 此时系统振动的频率和周期为： 因此：衰减振动的固有频率比无阻尼系统的固有频率小，振动周期变大，但影响不大，特别是当阻尼很小（x1）时，可以忽略阻尼对振动频率和周期的影响。 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 振幅衰减的快慢程度可用相邻振幅的比值来表示，称为衰减率或减幅率或减缩率；也可以用衰减率的自然对数来表示，称为对数衰减率。 2.6 对数衰减率 2.6 对数衰减率 利用前面给出的解 可得到衰减率为 对数衰减率为 2.6 对数衰减率 若用X0表示系统最初的振幅，经过n次循环后的振幅为Xn，则对数衰减率又可以表示为 证明： 相乘得 则 即 2.6 对数衰减率 1.4 衰减振动和对数衰减率 题2-16 求图示系统振动的微分方程和固有频率（不计杆的质量，c为黏性阻尼）。 1.4 衰减振动和对数衰减率 题2-18 图示系统，在空