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精密工作台控制系统设计 姓名: 学号: 专业: 学院: 精密工作台控制系统设计 实验目的及实验内容 掌握精密仪器控制系统的设计方法，利用单片机软、便件系统通过三相或四 相步进电动机实现精密工作台位移、速度(满足电机的加、减速特性)、方向、 定位的控制。 二、 实验设备 精密工作台(丝杠螺母副导程4mm)、步进电动机(57BYGH210)、单片机开发 系统、电机驱动电路、显示控制电路等。 步进电机57BYGH210的参数如下所示： 型号 和数 电压 电流 电阻 电感 静转矩 定位转矩 重量 单位 V A Q mH N.m Kg.cm Kg 57BYGH210 4 4.8 1.5 3.2 4 0.8 0.7 0.65 三、实验要求 系统为开环伺服系统，执行元件为步进电动机，传动机构为丝杠螺母副。工 作台脉冲当量：5 =0.01 mm /脉冲；最大运动速度=1.2m/min；定位精度二±0.01 mm；空载启动时间=25mso 四、实验原理 主要元器件介绍 单片机：MSP430F149 MSP430是徳州公司新开发的一类具有16位总 线的带FLASH的单片机，由于其性价比和集成度高，它采用16位的总线,外设和 内存统一编址，寻址范围可达64K,述可以外扩展存储器.具有统一的中断管理，具 有丰富的片上外围模块，片内有精密硕件乘法器、两个16位定时器、一个14路 的12位的模数转换器、一个看门狗、6路P 口、两路USART通信端口、一个比 较器、一个DCO内部振荡器和两个外部时钟，支持8M的时钟.由于为FLASH型, 则可以在线对单片机进行调试和下载，且JTAG 口直接和FET(FLASH EMULATION TOOL)的相连，不须另外的仿真工具，方便实用，而且，可以在超低功 耗模式下工作，对环境和人体的辐射小，测量结果为100mw左右的功耗(电流为 14mA左右)，可靠性能好，加强电干扰运行不受影响，适应工业级的运行环境，适合 与做手柄之类的自动控制的设备.我们相信MSP430单片机将会在工程技术应用 中得以广泛应用，而且，它是通向DSP系列的桥梁，随着自动控制的高速化和低功 耗化， 液晶屏：LCD 1602 5V供电，对比度可调，有80字节显示数据存储器 DDRAM,可显示26个英文字母和10个阿拉伯数字。 驱动芯片：L298是一种双全桥步进电机专用驱动芯片，内部包含四信道 逻辑驱动电路，是一种二相和四相步进电机驱动内含两个H?桥的高电压，大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑信号，可驱动46V, 2A以下的步进电机。 四个输入端可控制电机的正反转，四个输出端直接和步进电机相连，ENABLE 控制电机的停转。 光耦隔离芯片：TLP521-4是可控制的光耦合器件，光电耦合器件广泛运用 在电脑终端机，可控硅系统设置，测量仪器、影印机、自动售票、家用电器，比 如电风扇、加热器等。电路Z间的信号输出，使Z前端与负载完全隔离，冃的在 于安全性，减小电压的干扰，减化电路的设计。 电路设计框图如下: 原理分析： 通过对MSP430F149单片机编程，实现按键控制和LCD 1602液晶显示。由 于MSP430F149的I/O的电压是3.3V,不符合L298驱动芯片的输入电压要求， 固通过光耦隔离芯片TLP521-4,将I/O的3.3V电压提升至5V,然后接进L298 来控制电机的加减速和正反转以及精确定位等目的。 五、电路原理图 (1) MCU (MSP430F149)电路图如下: r(一 151 77? ?L--RLK ZE.X MM z 6 — ATE 广D3 ±6 D2 45 Di -u DO 43 加 41 40 39 38 37 36 35 34 3? r? r? 訂 ；?*-MCLK 丸 UCLK1 ??.? SOME ?5.1 SIMO： ?5.C STE： TBCLK ?6 TB6 PT TB5 TB4 TB5 P-.2TB2?4.1 TB1 ?4.C TBC 二 J?二2E、r- Nm.x _(一?一x一?L IVMNikHN cwrp一 一、一 ??一 7?5?￡一 ^ 盪 3仝交一?二寻 ? ?二条 owzt (w. (、?、 NX w?x_\s ■JV?-\A 為 OVEf-ov: WZZ Nm二■一 d ￥) 一 』、?_?? c 1 cr_ A?一 ?6.： A-： ?6.5 A5 Vrif-ViRt：. 七TACLK ?6.6 A6 F6.? A XIX XOVT TCLK DV-P6.5 C8 GND1~|| O.luF （2）按键控制电路: 控制键盘 （3）液晶显不电路: 一 CM 寸 二 龙 r. ,L、 LCD! GXD |-G：＜D KK — — — KK Z7 GSD 32 Res： IK IC