跳8字舞的小车模板.ppt

3.2 跳8字舞的小车 自然界中，蜜蜂常常会在空中向左先飞半个小圈，又倒转过来向右再飞半个小圈，就像是在跳一种8字舞。 这次课我们尝试让小车像蜜蜂那样，跳8字舞。 跳8字舞的小车 1.理解双轮差速 2.根据双轮差速原理使小车转弯 3.分析小车跳8字舞的条件 4. 编写并调试程序，使小车跳8字舞 双轮差速驱动原理 双轮差速驱动原理 1.左右电机数值相同，且同为正或者同为负，小车直走。 　　2.左右电机数值不同时，有以下三种情况： （1）左电机数值大于右电机数值，小车右转； （2）左电机数值小于右电机数值，小车左转； （3）左右电机数值相同，一正一负，小车原地转圈。 　3.小车转弯时，转弯半径由左右电机数值差决定，差值越小，半径越大，差值越大，半径越小。 　　 小车转弯 小车跳8字舞条件 怎样才能让我们的小车像蜜蜂一样跳出完美的“8”字舞来呢？比如说，从右侧示意图的“a”点先顺时针飞行上半圈，再次到达“a”时，再逆时针飞行下半圈。 小车跳8字舞条件 1.顺时针转一圈 不停地右转，M1M2 2.逆时针转一圈 不停地左转，M1M2 3.调试出小车转一圈的时间 小车跳八字舞 总结 1.理解双轮差速 2.根据双轮差速原理使小车转弯 3.分析小车跳8字舞的条件 4. 编写并调试程序，使小车跳8字舞 布置作业 1.调整左右电机数值，使其走大小不一的8字。将数值填写在下表。 　2.使用遥控器控制小车前进、后退、左转、右转、原地转、跳8字舞。 参数 左电机数值 右电机数值 转一圈时间 圆圈半径 数值