六自由度开题.docVIP

1 - 六自由度机械臂结构设计 1、本课题的项目背景及研究意义 1.1国外研究状况 国外在机器人机械臂方面的研究起步较早，初期的研究主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理，并建立实验系统进行验证[１]。虽然由于80年代对机器人的智能行为期望过高而导致室外机器人机械臂的研究未达到预期的效果，但却带动了相关技术的发展，为探讨人类研制智能机器人机械臂的途径积累了经验，同时也推动了其它国家对机器人机械臂的研究与开发[2]。 进入90年代后期，随着技术的进步，机器人机械臂开始在更现实的基础上开拓各个应用领域，向实用化进军[3]。例如2002年IRobot研制的金字塔探测机器人—“金字塔漫游者”，身长30厘米，宽12厘米，高度可在11至28厘米之间调节。机器人手臂有多种探测传感仪器[4]。美国在2003年发射的两辆火星探测车“勇气”号和“机遇”号分别于2004年1月3号和24号在火星的不同区域安全着陆，并完成了90个火星日的科研工作。拿“勇气”号探测车来说，就是一个具有手臂的移动机器人。机械手臂末端装备了各种工具，主要是用来寻找火星上是否曾经有液态水的证据[5]。西班牙罗斯·罗卡公司研制的“罗德”轮式机器人图1.1。该机器人可用于清理雷场和处理炸药等危险物品。车上装有活动操作臂，有6个自由度，固定在机器人车的旋转塔上。机械臂不伸长时可吊重80kg，伸直时最长为1. 5m，此时可吊重16kg。操作臂顶端装有夹爪，夹紧力可达30kg，能把物体提升至2. 75m高。该车采用100m(或250m)长的电缆或无线电装置进行遥控。机械手完成整个操作过程必须借助1台黑白或彩色电视显示器，显示车上3个摄像机获得的监视驾驶、机械臂控制和夹爪操作的图像。车上装有两个卤气探照灯，可在夜间或能见度很低的地区使用[6]。 图1.1 20世纪以来，随着技术的发展，机械臂正朝着高精度，多功能，且向着集成化，系统化，智能化的方向发展[7]。 高速、高精度、多功能化。目前，最快的装配机器人最大合成速度为16.5m/s，有一种大直角坐标搬运机器人，其最大合成速度竟达80m/s。90年代末的机器人一般都具有两、三种功能，向多功能化方向发展。 集成化与系统化。当今机器人技术的另一特点是机器人的应用从单机、单元向系统发展。百台以上的机器人群与微机及周边设备和操作人员形成一个大群体。跨国大集团的垄断和全球化的生产将世界众多厂家的产品联结在一起，实现了标准化、开放化、网络化的“虚拟制造”，为工业机器人系统化的发展推波助澜。随着计算机技术的不断向智能化方向发展，机器人应用领域的不断扩展和深化以及机器人在FMS、CIMS系统中的群体应用，工业机器人也在不断向智能化方向发展，以适应“敏捷制造”(Agile Manufacturing)，满足多样化、个性化的需求。[４] 1.2国内研究状况 我国有组织有计划地发展机器人事业．应该说是从“七五”期间的科技攻关及实施“863计划”开始的。经过十几年来的研制、生产、和应用，有了长足的进步。目前在一些方面[6]，如喷涂机器人、弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人、装配机器人、特种机器人(水下、爬壁、管道、遥控等机器人)，已掌握了机器人的设计制造技术，解决了控制、驱动系统的设计和配置、软件的设计和编制等关键技术；还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线(工作站)及其周边配套设备的全线自动通信、协调控制技术。国内对机器人机械臂的研究起步虽然较晚，但经过近几十年的发展也取得了很大进步，但大多数研究尚处于某个单项研究阶段。国内的机器人机械臂研究主要经历了算法的研究和仿真、国外机器人平台的引进和自主开发三个阶段[8]。 国内的主要研究成果：“九五”期间由浙江大学、南京理工大学、国防科大、清华大学、北京理工大学联合研制了ALVLABII型陆地移动机器人，并成功完成了全部实验测试，正常行驶速度为30.6km/h，同时支持临场感遥控驾驶及战场侦察等功能[9]。清华V型智能车THMR-V是清华大学智能技术与系统国家重点实验室在中科院院士张钱教授主持下研制的新一代智能移动机器人，兼有面向高速公路和一般道路的功能，于1994年通过鉴定。车体采用道奇7座厢式车改装，装备有彩色摄像机和激光测距仪组成的道路与障碍物检测系统;由差分GPS、磁罗盘和光电码盘组成的组合定位导航系统等。两套计算机系统分别进行视觉处理，完成信息、融合、路径规划、行为与决策控制等功能。4台IPC工控机分别完成激光测距信J息、处理、定位信息、处理、通讯管理、驾驶控制等功能。设计行驶于高速公路车速为80krn/h，一般道路为2 0km/h。目前已能够在校园的非结构化环境下，进行道路跟踪和避障碍自主行驶。清华大学智能车涉及到五