第1章平面机构运动简图及其自由度1.ppt

一、运动副 构件：独立影响机构功能并能独立运动的单元体 （实物、刚体、运动的整体） 机架、原动构件、从动构件 零件：单独加工的制造单元体 通用零件、专用零件 机器的组成 (从运动观点看)由构件组成 (从制造观点看)由零件组成 运动副元素：构成运动副时直接接触的点、线、面部分 接触形式: 点、线、面 机构自由度举例1： 二、 机构具有确定运动的条件 二、 机构具有确定运动的条件 结论：机构具有确定运动的条件： 1 机构自由度 0 2 原动件数 ＝ 机构自由度数 (1) 复合铰链 m个构件(m2)在同一处构成转动副 m-1个低副 (2) 局部自由度 定义：机构中某些构件所具有的独立的局部运动, 不影响机构输出运动的自由度 局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠 解决的方法：计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视作一个构件 (3) 虚约束 不影响机构运动传递的重复约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束 虚约束经常发生的场合 处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉 结论 虚约束经常发生的场合 A 两构件之间构成多个运动副时 B 两构件某两点之间的距离在运动过程中始终保持不变时 C 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时 D 机构中对运动不起作用的对称部分 A 两构件之间构成多个运动副时 两构件组合成多个转动副，且其轴线重合 两构件组合成多个移动副，其导路平行或重合 两构件组合成若干个高副，但接触点之间的距离为常数 目的：为了改善构件的受力情况 B 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时 在这两个例子中，加与不加红色构件AB效果完全一样，为虚约束 计算时应将构件AB及其引入的约束去掉来计算 虚约束——结论 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动 采用虚约束是为了:改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要 在设计机械时，若为了某种需要而必须使用虚约束时，则必须严格保证设计、加工、装配的精度，以满足虚约束所需要的几何条件 由前述可知，从动件是不能独立运动的，只有原动件按给定的运动规律独立运动。而通常机构的原动件都是和机架相联的，一般只能给定一个独立的运动，因此，机构的自由度应与原动件的数目相等。只有这样，机构才能实现确定的运动。 三、计算平面机构自由度时应注意的事项 1. 复合铰链 2. 局部自由度 3. 虚约束 在计算平面机构自由度时，有时会遇到按公式计算出的自由度数目与机构实际的自由度数目不相符合的情况（如内燃机、圆盘锯直线机构），这主要是因为某些应该注意的事项未能正确考虑的缘故。在计算机构的自由度时，应注意下列几个问题： 4 1 2 3 5 6 F ＝ 3n－2pl－ph ＝ 3? －2? － 5 6 0 ＝ 3 F ＝ 3n－ 2pl－ph ＝ 3? －2? － 5 7 0 ＝ 1 4 1 2 3 5 6 ② 错 对 —计算在内 5 2 3 2 3 5 1 m个构件, m-1个铰链 机械设计基础 —— 平面连杆机构 复合铰链（注意机构中是否存在复合铰链） 错 F=3×7－2×6=9 圆盘锯直线机构 F＝3n－2pl－ph ＝3? －2? － 3 3 1 ＝ 2 F＝3n－ 2pl－ph ＝3? －2? － 2 2 1 ＝ 1 错 对 —排除 机械设计基础 —— 平面连杆机构 F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 4 5 1 = 1 局部自由度举例： F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 1 2 3 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 2 3 1 ＝-1 错 2 2 1 ＝1 对 —排除 之一为虚约束 机械设计基础 —— 平面连杆机构 机械设计基础 —— 平面连杆机构 1 2 3 1 2 3 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 2 2 1 ＝1 机械设计基础 —— 平面连杆机构 4 1 2 3 5 1 2 3 4 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 4 6 0 ＝ 0 B A 错 对 ＝ 1 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 ＝1 机械设计基础 —— 平面连杆