过程控制与自动化仪表第6章 常用高性能过控系统.ppt

前馈控制的应用场合 （1）某个干扰幅值大而频繁，对被控变量影响剧烈，而对象的控制通道滞后大。 （2）采用单纯的反馈控制，控制速度慢、质量差。 （3）用串级控制，效果改善不明显。 目前，比较高档的控制仪表中都配备通用前馈控制模块，供用户选用。 三、 Smith预估控制 1 建立被控对象的数学模型 高阶惯性系统可近似为一阶惯性加纯滞后系统 2 纯之后严重程度 当 时系统不易采用常规的PID控制 当 时系统称为大纯时延过程 纯滞后与Smith预估控制 一、工业实际中的纯滞后系统 二、纯滞后对系统性能的影响 三、史密斯预估控制的基本思想 四、改进型史密斯预估控制系统 例1：燃煤锅炉中的纯滞后 给煤机 皮带输煤系统 大时延过程的补偿控制 设传输距离为L，皮带速度为V，则纯滞后时间为： 例2：轧机控制中的纯滞后 传感器 轧制辊 卷取机 平整辊 控制器 执行器 传感器的滞后导致板厚测量值被延迟了 例3：反应釜控制中的纯滞后 流量检测 容量滞后与纯滞后 1) 容量滞后 容量滞后由动态系统的储能环节引起，在扰动发生的初期系统输出就有反应。 阀门开度↓（节流）＝＞冷水流量↓ 釜壁温度↓（传热）＝＞介质温度↓ 介质温度↓（调节）＝＞阀门开度↓ 切线在时间轴上截出的时间段τc为容量滞后。被控过程的容量系数C越大，τc越大；容量个数越多（阶数n越多），阶跃响应曲线上升越慢。 T (∞) O t T n=1 n=2 n=3 n=4 n=5 0 t τc T0 T1（∞） 2) 纯滞后 由信号或能量的传输时间造成的滞后现象，是纯粹的滞后。在扰动发生后的一段时间内系统输出完全没有反应。 0 t τ0 ℃ 有些对象容量滞后与纯滞后同时存在，很难严格区分。常把两者合起来，统称为滞后时间τ τ=τo +τc 0 t τc T0 Δh2（∞） τ0 串级控制系统的设计 2)主副调节器调节规律的选择 a)主调节器定值控制，所以一般选PI或PID。 主被控参数是工艺操作的主要指标，允许波动的范围很小，一般要求无静差，因此，主调节器应选PI或PID调节规律。 b)副调节器起随动控制，一般选P或PI。 副被控参数可以允许在一定范围内变化，并允许有静差。为此，副调节器只需选择P调节规律，一般不引入积分调节规律，这是因为积分调节规律会延长调节过程，削弱副回路的快速作用。 但当选择流量为副参数时，为了保持系统稳定，比例度必须选得较大，即比例调节作用较弱，在这种情况下，可以引入积分调节，即采用PI调节规律，以增强控制作用。 串级控制系统的设计 3)主副调节器正反作用的选择 按先内环后外环的原则，在确定外环时将内环看作一个”伪执行器“——一般看作正作用过程 F1 F2 技巧：主调节器的正反作用和主对象正反过程密切相关：正过程——反作用调节器，反过程——正作用调节器 3 主、副调节器正、反作用方式的选择 选择步骤：工艺要求→调节阀的气开、气关→副调节器的正、反作用→主过程的正、反作用→主调节器的正、反作用。 示例(图6－8） 燃油阀气开，副对象为正过程，副调为反作用调节器；主对象也为正过程，主调为反作用调节器 4)串级控制系统的参数整定 整定原则： 尽量加大副调节器的增益，提高副回路的频率，使主、副回路的频率错开，以减少相互影响 1. 逐步逼近整定法 1） 主开环、副闭环，整定副调的参数；记为 2) 副回路等效成一个环节，闭合主回路，整定主调节器参数，记为 3）观察过渡过程曲线，满足要求，所求调节器参数即为 否则，在主回路闭合的情况下，再整定副调节器参数，记为 。。。反复进行，满意为止。 该方法适用于主、副过程时常相差不大，主、副回路动态联系密切，需反复进行，费时较多 2. 两步整定法 1）主、副过程时常相差较大时，主、副闭合，主调为比例,比例度为100％，先用4比1衰减曲线法整定副调节器的参数，求得比例度和操作周期； 2) 等效副回路，整定主调参数:求得主回路在4比1衰减比下的比例度和操作周期；根据两种情况下的比例度和操作周期，按经验公式求出主、副调节器的积分时间和微分时间，然后再按先副后主、先比例后积分再微分的次序投入运行，观察曲线，适当调整，满意为止。 3. 一步整定法 理论依据：理论研究表明，在过程特性不变的条件下，主、副调节器的放大系数在一定范围内可以任意匹配，即：主、副调节器的放大系数在 1）主、副调节器均置比例控制，根据约束条件或经验确定 条件下，主、副过程特性一定时， 为一常数。 2）等效副回路，按衰减曲线法一步整定出主调