第一章-绪论(修正版).pptVIP

* 三、极端环境 一些极端环境对机器人设计的影响就更显著了。例如，空间机器人需要考虑空间辐射、更极端的高低温、真空、带电尘埃、低重力等因素给机器人带来的密封、润滑、冷焊等问题；水下机器人所面临的密封、高压、通讯等问题；甚至地面上的粉尘环境也必须考虑防爆的问题等等。 因此，对于极端环境下的机器人，设计和制作都有极大的特殊性。 * 1.4.2 机器人本体的材料 制作机器人的材料是多种多样的。选择制作材料时，主要考虑以下几个方面： 1）材料要能满足机器人的强度和刚度要求； 2）材料的加工工艺性好； 3）材料的稳定性好； 4）材料的密度尽量小； 5）材料的成本尽可能低； 6）机器人的用途。 此外，对于一些特殊环境下的机器人，还要考虑环境对材料性能的要求和影响。 * 设计者必须对各种材料的性能要有全面的了解，可以通过各种渠道如查阅材料手册或产品样本、通过计算机互联网查询、直接咨询材料供货方或生产厂家、咨询相关专家等获得相关资料。 常用的机器人制作材料有各种金属材料，如钢、铝、铜的棒料或板料以及型材和铸件等；一些非金属材料，如塑料、有机玻璃、橡胶、尼龙、聚四氟乙烯等。另外，对于个人机器人，木材也是一种很好的非金属材料，甚至纸张也可以成为辅助的材料。 各种材料之间的连接，可以根据牢固度要求以及材料的特性选择焊接、铆接、螺栓或螺钉连接、粘接甚至绑定等不同的形式。当然，有时还要考虑防松要求。 * 原材料 实用性 成本 强度 切割性 稳定性 抗震性 密度 木材 优 优 良 良 良 良 小 胶合板 优 良 良 中等 中等 优 较小 钢材 良 良 优 较差 优 优 大 铝 良 中等 良 中等 优 中等 较大 碎料板 优 良 良 中等 中等 差 较小 纸板 优 优 差 优 差 差 小 有机玻璃 良 优 中等 中等 良 差 较小 塑料 良 优 中等 中等 中等 中等 较小 部分原材料对比表 * 思考题： 1、机器人的定义？ 2、机器人的分类？ 3、机器人的组成？ 4、操作机器人的几何构型种类及特点？ 5、机器人的主要技术参数？ 6、机器人的环境因素应考虑哪些？ 7、机器人的常用材料？ 主要参考文献： （1） [美] 付京逊等，机器人学，中国科学技术出版社，1989 （2） 柳洪义，宋伟刚 编著，《机器人技术基础》，冶金工业出版社，2002 （3） 蒋新松，机器人学导论， （4） 蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，2000 （5） [美] John J. Craig著，贠远超，机器人学导论，机械工业出版社，2006.6 * 早期的机器人（与人相像吗？） * 20公斤点焊机器人 点焊机器人在工作中 6公斤弧焊机器人 工业机器人（一） 弧焊机器人在工作中 * 涂胶机器人 龙门式喷漆机器人 SCARA型装配机器人 工业机器人（二） 搬运机器人 码垛机器人 喷漆机器人 * “双鹰”水下机器人 水下扫雷机器人 “探索者号”水下机器人 MER 火星漫游车 Marshod 火星漫游车 Canada Arm 太空机械臂 特种机器人（一） 空间机器人—— 水下机器人—— * 美国“别动队”无人机 法国“红隼”无人机 微型无人机 特种机器人（二） 豹式排雷机器人 （德） “徘徊者”侦察机器人 （美） “手推车”排爆机器人 （英 ） 机器人助手 （美） 军用机器人—— * 特种机器人（三） 足球机器人 AIBO机器狗 指挥机器人 迎宾机器人 导盲机器人 跳舞机器人 医疗机器人 服务机器人—— 娱乐机器人—— * 室外保安机器人 排爆机器人（德） 消防机器人 防暴机器人（中） 排险救灾机器人—— 特种机器人（四） 工程用机器人—— 管内机器人 隧道凿岩机器人 大型喷浆机器人 机器人技术与空间机构 陶建国 哈尔滨工业大学机电学院 2009. 9. * 课程中文名称：机器人技术与空间机构 课程英文名称：Robot Technology and Space Mechanism 总 学 时：34 讲课学时：30 实验学时：4 习题学时：0 上机学时：0 学分：2.0 一、课程基本描述 二、考核办法 课程的总成绩由以下几部分构成: 1、实验成绩 占10% 2、平时成绩 占10% 3、期末考试 占80% * 第一章 绪论 1.1.1 机器人的定义 　机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。 　美国机器人协会（RIA)：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行