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PAGE 淮北职业技术学院 电子信息工程系 毕业设计说明书 题 目 基于可编程序控制器的搬运机械手 控制系统设计 姓 名 ***** 学 号 ***** 专 业 ***** 指导教师 ***** 年 月 日 目录、正文、参考文献均采用字体字号（宋体小四号字），行间距 目录、正文、参考文献均采用 字体字号（宋体小四号字）， 行间距（固定值20磅） 黑体三号字 随着微处理器、计算机和数字通信技术的飞速发展，计算机控制已扩展到了几乎所有的工业领域。当前用于工业控制的计算机可分为几类，如可编程控制器、基于PC总线的工业控制计算机、基于单片机的测控装置、用于模拟量闭环控制的可编程调节器、集散控制系统和现场总线控制系统等。可编程控制器是应用面最广、功能强大、使用方便的通用工业控制装置，它已经成为当代工业自动化的主要支柱之一。 本文围绕“机械手控制系统”为PLC应用实例，介绍于一般的电气，机械知识；PLC的特点。应用德国西门子公司S7-200PLC，对机械手控制系统进行编程。 本设计从PLC在机械手控制系统实际工作中的应用出发，介绍了机械手控制系统的全过程，如:控制系统PLC选型、PLC工作原理、结构、PLC控制系统的设计、设计系统常用电器的选型及工作原理。 关键字：机械手　ＰＬＣ 宋体小四号字黑体三号字目 录 宋体小四号字 黑体三号字 第一章 机械手工艺过程 ……………………………………… …1 第二章 机械手控制系统PLC选型…………………………………4 　　2.1 PLC概述……………………………………………………4 　 2.2 PLC选型（S7-200PLC）……………………………………7 第三章S7-200PLC供电电路设计……………………………………14 第四章控制系统外部电气选择………………………………………16 　　4.1刀开关………………………………………………………16 　　4.2接触器………………………………………………………16 　　4.3熔断器………………………………………………………17 　　4.4按钮开关……………………………………………………17 　　4.5限位开关……………………………………………………18 　　4.6光电开关……………………………………………………19 第五章机械手PLC系统设计…………………………………………20 　　5.1可编程控制器的系统设计…………………………………20 　　5.2机械手控制系统设计………………………………………22 PAGE 1 各章标题均采用黑体三号字机械手工艺过程 各章标题均采用黑体三号字 机械手的动作如图1-1所示 图表注释均采用宋体五号字 图表注释均采用宋体五号字 图1-1 机械手动作示意图 机械手的的全部动作由汽缸驱动，而汽缸又由相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈两位电磁阀控制。例如，当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升；当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。同样，左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的放松/夹紧由一个单线圈两位置电磁阀（称为夹紧电磁阀）控制。当该线圈通电时，机械手夹紧，当该线圈断电时，机械手放松。 当机械手右移到位并准备下降时，为了确保安全，必须在由右工作台无工作时才允许机械化手下降。也就是说，若上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走时，机械手应自动停止下降，用光电开关I0.5进行无工件检测。 机械手的动作过程如图1-2所示。从原点开始按下启动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时，碰下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀断电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。若此时右工作台上无工件，则光电开关接通，下降电磁场阀通电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升，上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通左移电磁阀，机械手左移。左移到原点时，碰到左限位开关，左移电磁阀断电，左移停止。至此，机械手经过八步动作完成一个周期的动作。 机械手的操作方式分为手动和自动操作方式。自动操作方式又分为步进、