5常规过程控制策略.pptVIP

5.2 PID控制 与PI相比，PID多了一个零点，为动态性能的改善提供了可能。 对P、PI、PD、PID控制规律下过渡过程进行分析与对比？ 思考 特点 与PD相比，PID提高了系统的无差度； PID兼顾了静态和动态 控制要求。 5.2 PID控制 2. 控制规律的选择 1）广义过程控制通道时间常数较大或容积迟延较大时， 若工艺容许有静差， 若工艺要求无静差， 2）广义过程控制通道时间常数较小、负荷变化不大、 且工艺要求允许有静差， 且工艺要求允许无静差， 3）广义过程控制通道时间常数很大、且纯时延较大、 负荷变化剧烈时。 P 高级控制规律 D PI PD PID 5.2 PID控制 注意 1) 根据对象实际情况，选择适用的控制规律 2) 实际的PID控制器，对参数进行设置，变成P、PI、PD控制器 3）要得到良好的控制质量，需要进行控制器参数整定 5.2 PID控制 5.2.1 模拟式PID调节器 5.2.2 数字式PID调节器 5.2.3 改进的PID算法 通过运算放大器电路、电阻和电容实现。 参数通过电位器进行调节和整定。 采样控制：根据采样时刻的偏差值计算控制量， 一系列的采样时刻点kT代表连续时间t。 积分：累加和式； 微分：增量或差分； 5.3 PID参数的整定 确定调节器的比例度δ、积分时间TI和微分时间TD 通过改变调节器的参数，使其特性和过程特性相匹配，以改变系统的动态和静态指标，争取最佳控制效果。 控制指标：衰减比n=4:1-10:1 一阶惯性纯滞后过程 与KC成反比 整定的实质 5.3 PID参数的整定 5.3.1 参数整定原则 则可根据τ0/T0的比值来选择调节规律。 τ0/T00.2，选用P或PI调节规律。 0.2τ0/T01.0，选用PD或PID调节规律。 τ0/T01.0，PID不能满足控制要求。 5.3 PID参数的整定 对数频率特性法 根轨迹法 理论计算整定方法 经验法 衰减曲线法 临界比例度法 响应曲线法 工程整定法 需要知道数学模型 可直接在系统中进行现场整定，比较简单 5.3.2 参数整定方法 5.3 PID参数的整定 1. 经验整定方法 可用 重要 100～1000% 存在 min～h 1～100 恒定 成分 重要 用 10～100% 无 min～h 3～6 变动 温度 蒸汽压力 不用 少用 5～50% 有 1～10s 单容量 无 液位 不必要 不必要 0～5% 无 0 单容量 无 气体压力 不用 重要 100～500% 50～200% 有 1～10s 多容量 无 流量、 液体压力 微分作用 积分作用 比例带 噪声 周期 容量数 时滞 参数 关键是“看曲线，调参数” 5.3 PID参数的整定 2. 临界比例度法 控制器 纯比例作用 系统产生 等幅振荡 临界比例度 临界振荡周期 各参数 整定数值 由大到小 改变比例度 临界振荡过程 δK Tk 使用局限性： ① 临界比例度很小的过程不适用 ② 工艺上不允许产生等幅振荡的过程 5.3 PID参数的整定 控制作用 比例度% 积分时间(min) 微分时间(min) 比例 2δK 比例＋积分 2.2δK 0.85Tk 比例＋微分 1.8δK 0.85Tk 比例＋积分＋微分 1.7δK 0.5Tk 0.125Tk 临界比例度法参数计算公式表 EX5: 用临界比例度法整定参数 已测得δK=30%，TK=3min。试确定PI作用和PID作用时控制器的参数？ 还不把我 记下来？ 5.4 PID调节器控制规律的选择 5.4.1 根据过程特性选择控制规律 要点 五种控制规律的特点 五种控制规律的适用场合 单回路控制系统 广义对象 5.4.2 根据τ0/T0的比值选择调节器的控制规律 5.4.3 控制器正/反作用选择 1. 什么是正/反作用 所谓作用方向，就是指输入变化后，输出的变化方向。 5.4 PID调节器控制规律的选择 正作用 反作用 输入增加，输出增加；输入减少，输出减少。 输入增加，输出较少；输入减少，输出增加。 2. 为什么要选择正/反作用 3. 如何确定过控系统各个环节的正反作用 5.4 PID调节器控制规律的选择 2. 为什么要选择正/反作用 保证控制系统稳定运行，要使整个控制系统形成负反馈。 在控制系统中，控制器、被控过程、测量元件及执行器 都有各自的作用方向，要使整个系统呈现反作用。 被控变量偏高，控制作用应使之降低。 被控变量偏低，控制作用应使之增加